[實用新型]一種運載裝置以及庫存物品管理系統

有效

• 申請號: 201621106340.3
• 申請日: 2016-10-09
• 公開（公告）號: CN206193534U
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 韋磊;陶熠昆;鄭洪波;朱玲芬;王霞;杜鑫峰;沈振華
• 申請（專利權）人: 浙江國自機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 上海旭誠知識產權代理有限公司31220
• 代理人: 鄭立

1.一種運載裝置，其特征在于，包括

控制單元，用于

獲取在工作空間內對接被運載物的對接指令；

獲取所述被運載物的坐標；

獲取所述運載裝置的實時坐標；

設定所述運載裝置行進至所述被運載物的優化路徑；及

根據所述優化路徑發布至少一個行進指令；

驅動單元，用于

根據所述行進指令驅動所述運載裝置行進至所述被運載物；

對接單元，用于

對接至所述被運載物。

2.如權利要求1所述運載裝置，其特征在于，

所述控制單元還用于

獲取在所述工作空間內運載所述被運載物至目標位置的運載指令；

獲取所述目標位置的坐標；

設定所述運載裝置從所述被運載物的位置行進至所述目標位置的第二優化路徑；

根據所述第二優化路徑發布至少一個第二行進指令；

所述驅動單元還用于

根據所述第二行進指令驅動所述運載裝置行進至所述目標位置；

所述對接單元還用于

脫離所述被運載物。

3.如權利要求2所述運載裝置，其特征在于，所述控制單元包括

導航單元，用于

獲取所述運載裝置的實時坐標；

通信單元，用于

獲取所述對接指令和/或所述運載指令；

獲取所述被運載物的坐標和/或所述目標位置的坐標；以及

路線計算單元，用于

根據所述被運載物坐標與所述運載裝置的實時坐標設定所述優化路徑；或者，

根據所述被運載物坐標與所述目標位置的坐標設定所述第二優化路徑；

指令單元，用于

根據所述優化路徑發送所述行進指令至所述驅動單元；或者，

根據所述第二優化路徑發送所述第二行進指令至所述驅動單元。

4.如權利要求3所述運載裝置，其特征在于，所述導航單元包括激光導航單元、磁導航單元或視覺導航單元。

5.如權利要求3所述運載裝置，其特征在于，所述路線計算單元包括

拓撲地圖調用單元，用于

調用工作空間的拓撲地圖；所述拓撲地圖包括所述工作空間內至少一個可行進路線的幾何信息及連接關系信息；

拓撲位置獲取單元，用于

獲取所述被運載物或所述目標位置與所述運載裝置在所述拓撲地圖上的拓撲位置；

優化路徑計算單元，用于

根據所述被運載物與所述運載裝置的拓撲位置、所述可行進路線的幾何信息及連接關系信息，計算所述運載裝置行進至所述被運載物的優化路徑；或者

根據所述目標位置與所述運載裝置的拓撲位置、所述可行進路線的幾何信息及連接關系信息，計算所述運載裝置行進至所述目標位置的第二優化路徑。

6.如權利要求3所述運載裝置，其特征在于，所述指令單元包括

相對位置獲取單元，用于

根據所述運載裝置的實時坐標及所述優化路徑獲取所述運載裝置與所述優化路徑的相對位置關系；或者

根據所述運載裝置的實時坐標及所述第二優化路徑獲取所述運載裝置與所述第二優化路徑的相對位置關系；

行進指令計算單元，用于

根據所述相對位置關系計算出至少一個行進指令或第二行進指令；

所述行進指令或所述第二行進指令包括速度指令和角速度指令，或者，包括速度指令和轉彎半徑指令；

行進指令發布單元，用于發布所述行進指令或所述第二行進指令至驅動單元。

7.如權利要求3所述的運載裝置，其特征在于，所述驅動單元包括：

速度調整單元，用于根據所述第二行進指令中的速度指令調整所述運載裝置在行進中的速度；以及

角速度調整單元，用于根據所述第二行進指令中的角速度指令調整所述運載裝置在行進中的角速度；或者，

轉彎半徑調整單元，用于根據所述第二行進指令中的轉彎半徑指令調整所述運載裝置在行進中的轉彎半徑。

8.如權利要求3所述運載裝置，其特征在于，所述對接單元包括

頂升裝置，頂升式對接至所述被運載物；和/或

掛接裝置，掛接式對接至所述被運載物。