[實用新型]具有輸送功能的機械手終端夾具

有效

• 申請號: 201621094612.2
• 申請日: 2016-09-30
• 公開（公告）號: CN206154337U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 傅振洲;史博;肖冰;楊佳;吳超凡
• 申請（專利權）人: 渤海大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/14
• 代理公司: 沈陽優普達知識產權代理事務所(特殊普通合伙)21234
• 代理人: 俞魯江

技術領域

本實用新型涉及機械手終端夾具領域，具體為一種具有輸送功能的機械手終端夾具。

背景技術

隨著現代工業的發展，機械手在工業生產中得到廣泛地應用。終端夾具作為機械手的末端執行元件，直接決定著機械手的功能和效率。常規夾具在釋放工件時，主要是靠工件的自身重力，夾具動作角度大，占用空間大。在輪胎橡膠的生產過程中，需多次將輪胎橡膠胎型轉運、翻轉及平鋪，對于這類扁平、大平面軟體工件，常規夾具常常造成橡膠胎型變形、卷邊、堆積、掉落，造成生產線的故障及中斷。

實用新型內容

本實用新型的目的在于設計一種機械手終端夾具，解決目前常規夾具在夾放大平面軟體工件時出現的對工件的損傷及夾持力不夠掉落的問題。

本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：

一種具有輸送功能的機械手終端夾具，安裝在機械手活動末端，包括：上夾臂和下夾臂，上夾臂和下夾臂之間設有多個氣缸聯接件和導桿氣缸連接；所述氣缸聯接件固接在上夾臂上；所述導桿氣缸的固定端固接在下夾臂上，導桿氣缸的活動端與氣缸聯接件固接；導桿氣缸的伸縮運動帶動上夾臂上下運動，使上夾臂和下夾臂夾緊或張開；

所述上夾臂包括上橫梁、輸送驅動組件、傳動軸及多個抓齒；上橫梁上固設有輸送驅動組件，輸送驅動組件通過傳動軸控制多個抓齒運動；

所述輸送驅動組件包括驅動電機；驅動電機與減速器連接，減速器與第一同步輪軸接；第一同步輪與第二同步輪通過同步帶連接，第二同步輪固接到傳動軸一端；傳動軸與多個抓齒貫穿固接；

所述抓齒包括抓齒殼、主動輪、多個從動輪、輸送帶；所述抓齒殼固接在上橫梁上；抓齒殼與主動輪、從動輪軸接，主動輪通過輸送帶與多個從動輪連接；所述主動輪固接在傳動軸上；

所述下夾臂包括下橫梁、末端聯接件,下夾臂具有與上夾臂連接結構相同的輸送驅動組件、傳動軸和多個抓齒；

所述末端聯接件固接在下橫梁上，用于連接機械手活動末端。

本實用新型具有如下優點：

1、本實用新型終端夾具釋放工件時，不是靠工件自身重力，而是由抓齒中的輸送帶將工件輸出，提高了機械手釋放工件時的平穩性，保持易變形工件的平鋪狀態。

2、本實用新型終端夾具適合于大平面軟體易變形工件的夾持、翻轉和轉運。

附圖說明

圖1為本實用新型具有輸送功能的機械手終端夾具的正面三維立體圖；

圖2為本實用新型具有輸送功能的機械手終端夾具的背面三維立體圖；

圖3為本實用新型具有輸送功能的機械手終端夾具的夾持截面剖視圖；

附圖標識：1、驅動電機；2、減速器；3、第一同步輪；4、同步帶；5、第二同步輪；6、傳動軸；7、主動輪；8、輸送帶；9、從動輪；10、抓齒殼；11、上橫梁；12、下橫梁；13、抓齒；14、上夾臂；15、下夾臂；16、氣缸聯接件；17、導桿氣缸；18、末端聯接件；19、輸送驅動組件。

具體實施方式

下面結合附圖與具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的描述。

如圖1、圖2及圖3所示，一種具有輸送功能的機械手終端夾具，安裝在機械手活動末端，包括：上夾臂14和下夾臂15，上夾臂14和下夾臂15之間設有多個氣缸聯接件16和導桿氣缸17連接；所述氣缸聯接件16固接在上夾臂14上；所述導桿氣缸17的固定端固接在下夾臂15上，導桿氣缸17的活動端與氣缸聯接件16固接；導桿氣缸17的伸縮運動帶動上夾臂14上下運動，使上夾臂14和下夾臂15夾緊或張開；

所述上夾臂14包括上橫梁11、輸送驅動組件19、傳動軸6及多個抓齒13；上橫梁11上固設有輸送驅動組件19，輸送驅動組件19通過傳動軸6控制多個抓齒13運動；

所述輸送驅動組件19包括驅動電機1；驅動電機1與減速器2連接，減速器2與第一同步輪3軸接；第一同步輪3與第二同步輪5通過同步帶4連接，第二同步輪5固接到傳動軸6一端；傳動軸6與多個抓齒13貫穿固接；

所述抓齒13包括抓齒殼10、主動輪7、多個從動輪9、輸送帶8；所述抓齒殼10固接在上橫梁11上；抓齒殼10與主動輪7、多個從動輪9軸接，主動輪7通過輸送帶8與多個從動輪9連接；所述主動輪7固接在傳動軸6上；

所述下夾臂15包括下橫梁12、末端聯接件18,下夾臂15具有與上夾臂14連接結構相同的輸送驅動組件19、傳動軸6和多個抓齒13；

所述末端聯接件18固接在下橫梁12上，用于連接機械手活動末端。

一種具有輸送功能的機械手終端夾具，工作流程是：將機械手與末端聯接件18固接后，使夾具抓齒13處于水平位置；導桿氣缸17做伸展動作，使上夾臂14向上運動，夾具處于張開狀態；機械手運動，使生產出的輪胎胎型置于上夾臂14和下夾臂15之間；導桿氣缸17做收縮動作，使上夾臂14向下運動，夾具將輪胎胎型夾緊；機械手運動，將夾具連同胎型一起進行翻轉、轉運，使夾具以一定的傾角置于轉運百葉車臺面上；導桿氣缸17做伸縮動作，使上夾臂14向上運動，夾具處于張開狀態；驅動電機1上電經減速器2帶動第一同步輪3旋轉，經同步帶4使第二同步輪5旋轉，經傳動軸6使各個抓齒13中的主動輪7旋轉，主動輪7經輸送帶8使從動輪9旋轉，將放置于多個抓齒13之間的輪胎胎型平穩地輸送到轉運百葉車臺面上；機械手運動，將夾具置于初始狀態，等待下一往復作業。