[實用新型]一種帶計算機視覺功能的機器蛇

有效

• 申請號: 201621087139.5
• 申請日: 2016-09-28
• 公開（公告）號: CN206633010U
• 公開（公告）日: 2017-11-14
• 發明（設計）人: 覃仁武;高術;金俊;李洪武
• 申請（專利權）人: 三峽大學
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J13/08;B25J19/02
• 代理公司: 宜昌市三峽專利事務所42103
• 代理人: 成鋼

1.一種帶計算機視覺功能的機器蛇，其特征在于：它包括互相連接的蛇頭（1）、蛇身（2）和蛇尾（3）；

所述蛇頭（1）設有不規則形狀的支撐板（11），支撐板（11）底部設有從動輪（14），所述的支撐板（11）上設有多個測距傳感器（12）和一個能夠360度旋轉帶計算機視覺功能的無線攝像頭（13）；

所述蛇身（2）由三個水平擺動關節（21）、兩個俯仰運動關節（22）和機器蛇驅動輪機構（23）組成；

所述蛇尾（3）包括蛇身連接板（31），蛇身連接板（31）與蛇尾底板（32）螺釘緊固連接，移動電源（33）與底座（32）膠接，用于輸出脈沖信號給各個舵機的舵機控制板（35）與移動電源（33）膠接，無線數據傳輸（34）安裝在舵機控制板（35）上，降壓器（36）與底座（32）膠接，底板（32）的下部設有萬向輪作為從動輪；

所述水平擺動關節（21）包括水平擺動支架（213），所述俯仰運動關節（22）包括俯仰運動支架（223），所述水平擺動支架（213）與俯仰運動支架（223）背靠背螺釘緊固連接，水平擺動驅動舵機（211）的旋轉軸（212）與水平擺動支架（213）螺釘緊固連接，俯仰運動驅動舵機（221）的旋轉軸（222）與俯仰擺動支架（223）螺釘緊固連接，俯仰運動舵機（221）與機器蛇驅動輪（23）螺釘緊固連接；

所述機器蛇驅動輪（23）包括舵機安裝座板（233），舵機安裝座板（233）與俯仰運動驅動舵機（221）通過螺釘緊固連接，舵機安裝座板（233）上背靠背固定安裝有兩個旋轉舵機（232），每個旋轉舵機（232）的旋轉軸連接一個機器蛇驅動輪（231）；

所述無線攝像頭（13）終端安裝有OpenCV開源圖像處理設備。

2.根據權利要求1所述的一種帶計算機視覺功能的機器蛇，其特征在于：所述的測距傳感器（12）包括紅外測距傳感器和超聲波測距傳感器。