[實用新型]一種快速拆裝的六軸工業機器人

有效

• 申請號: 201621015622.2
• 申請日: 2016-08-31
• 公開（公告）號: CN206445800U
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發明（設計）人: 黃婷;許輝;曹志民
• 申請（專利權）人: 江蘇匯博機器人技術股份有限公司
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10;G09B25/02
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙)11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述快速拆裝的六軸工業機器人包括：一軸底座、腰關節轉座、大臂、三四軸連接機構、小臂以及六軸；

所述腰關節轉座一端樞轉安裝于所述一軸底座上，所述腰關節轉座與所述一軸底座之間具有第一樞轉軸；

所述大臂一端樞轉安裝于所述腰關節轉座的另一端，所述大臂與所述腰關節轉座之間具有第二樞轉軸；

所述三四軸連接機構一端樞轉安裝于所述大臂的另一端，所述三四軸連接機構與所述大臂之間具有第三樞轉軸；

所述小臂一端樞轉安裝于所述三四軸連接機構的另一端，所述小臂與所述三四軸連接機構之間具有第四樞轉軸；

所述六軸一端樞轉安裝于所述小臂的另一端，所述六軸與所述小臂之間具有第五樞轉軸；

所述六軸的另一端具有第六樞轉軸。

2.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述一軸底座貫通設置，其內部安裝有電機減速機模塊，所述腰關節轉座一端樞轉安裝于所述電機減速機模塊上，所述一軸底座的外側面上安裝有航插安裝盒，所述航插安裝盒內部設置有一軸線纜固定架。

3.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述腰關節轉座具有轉座本體以及位于所述轉座本體上的兩個相對設置的連接臂，所述大臂一端樞轉安裝于所述連接臂之間，任一連接臂的外側面上拆卸地安裝有端蓋。

4.根據權利要求3所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述腰關節轉座還具有第一限位件和第二限位件，所述第一限位件位于所述轉座本體靠近底部的側面上，所述第二限位件位于所述連接臂上。

5.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述大臂包括拆卸式組裝的左臂和右臂，所述左臂和右臂限定所述大臂的內空間；

所述左臂一端安裝有電機減速機模塊，所述左臂的內部安裝第一傳動結構，所述左臂另一端安裝有三軸諧波減速機傳動裝置，所述電機減速機模塊與所述腰關節轉座的另一端傳動連接，所述三軸諧波減速機傳動裝置與所述三四軸連接機構傳動連接；所述右臂內部形成走線空間。

6.根據權利要求5所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述第一傳動結構包括第一伺服電機和第一同步帶輪。

7.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述三四軸連接機構具有第二傳動結構、三四軸主體連接件和四軸中空諧波減速機，所述三四軸主體連接件與所述四軸中空諧波減速機傳動連接，所述三四軸連接機構通過所述三四軸主體連接件與所述小臂一端傳動連接。

8.根據權利要求7所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述第二傳動結構包括第二伺服電機和第二同步帶輪。

9.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述小臂具有小臂連接件和第三傳動結構，所述小臂通過所述小臂連接件與所述三四軸連接機構的另一端傳動連接；所述第三傳動結構包括小臂傳動張緊機構、第三同步帶輪、五軸諧波減速機，所述小臂通過所述第三傳動結構與六軸一端傳動連接。

10.根據權利要求1所述的快速拆裝的六軸工業機器人，其特征在于，所述六軸具有第四傳動結構和六軸諧波減速機，所述第四傳動結構包括第二伺服電機和第二同步帶輪，所述六軸通過所述第四傳動結構與所述小臂的另一端傳動連接，所述六軸諧波減速機與末端法蘭相連接。