[實用新型]機器人系統和用于這種機器人系統的殼體件

有效

• 申請號: 201621003941.1
• 申請日: 2016-08-15
• 公開（公告）號: CN206154306U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: S·哈達丁;T·羅卡爾
• 申請（專利權）人: KBee股份公司;S·哈達丁
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06;B25J18/00;B25J19/00
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司11127
• 代理人: 王小東

1.一種機器人系統，該機器人系統具有至少一個機械臂，該機械臂由多個肢節(10)構成，所述多個肢節通過關節相互連接并具有用于接納機械部件、機電部件和/或電子部件的殼體，其中所述殼體被構造成將被傳入該肢節(10)的扭矩和力傳遞給與之相連的肢節(10)，其特征是，該殼體由形狀互補的至少兩個殼體件(12a,12b)組成，該至少兩個殼體件以傳遞扭矩和力的方式相互連接。

2.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征是，這些殼體件(12a,12b)的接合線基本沿所述肢節(10)的各自軸向延伸范圍延伸。

3.根據權利要求1或2所述的機器人系統，其特征是，這些殼體件(12a,12b)通過多個連接件(14a,14b；16；18；20；22；24,26；28,30；32)以可分離的方式相互連接，其中，至少其中一個所述連接件(24,26；28)被構造用于將被傳入所述肢節(10)的扭矩和力傳遞給所述肢節(10)的所述殼體。

4.根據權利要求3所述的機器人系統，其特征是，所述肢節(10)的所述殼體至少在它的其中一個端部處具有用于驅動單元的緊固件(26)，所述肢節(10)借助該驅動單元以能相對運動的方式同與之連接的肢節(10)或所述機器人系統的另一個構件連接，其中所述緊固件(26)被所述殼體件(12a,12b)包圍。

5.根據權利要求4所述的機器人系統，其特征是，所述緊固件(26)在所述肢節(10)的所述殼體內與用于連接這些殼體件(12a,12b)的所述連接件(28)連接，從而使得所述緊固件(26)能通過所述連接件(28)被固定在所述肢節(10)的殼體內。

6.根據權利要求4或5所述的機器人系統，其特征是，至少一個殼體件(12a,12b)具有至少一個支承件(24)，該支承件與所述緊固件(26)以形狀配合方式合作和/或以力配合方式合作。

7.根據權利要求5所述的機器人系統，其特征是，所述緊固件(26)呈凸緣環狀構成，其中所述連接件(28)與所述凸緣環的相應的徑向缺口以形狀配合方式接合和/或以力配合方式接合。

8.根據權利要求6所述的機器人系統，其特征是，所述緊固件(26)呈凸緣環狀構成，其中所述支承件(24)與所述凸緣環的相應的徑向缺口以形狀配合方式接合和/或以力配合方式接合。

9.根據權利要求1所述的機器人系統，其特征是，在這些殼體件(12a,12b)之間至少局部形成榫槽接合。

10.一種用于機械臂的肢節(10)的殼體的殼體件(12b)，其特征是所述殼體件(12b)具有用于與至少另一個殼體件(12a)以可分離方式連接而形成所述肢節(10)的所述殼體的多個連接件(14a,14b；16；18；20；22；24,26；28,30；32)，其特征是，所述殼體件(12b)與所述另一個殼體件(12a)形狀互補地構成，并且至少其中一個所述連接件(24,26；28)被構造用于在所述殼體件(12a,12b)之間實現傳遞扭矩和力的連接。

11.根據權利要求10所述的殼體件(12b)，其特征是，所述連接件(28)被構造用于直接或間接與用于驅動單元的緊固件(26)配合，所述肢節(10)借助所述驅動單元以能相對運動的方式與相鄰的肢節(10)或機器人系統的另一個構件連接。

12.根據權利要求11所述的殼體件(12b)，其特征是，該殼體件(12b)具有至少一個支承件(24)，該支承件被構造用于與該緊固件(26)以形狀配合的方式合作和/或以力配合的方式合作。

13.根據權利要求10、11或12所述的殼體件(12b)，其特征是，所述連接件(24；28)與所述殼體件(12b)一體構成。

14.根據權利要求10所述的殼體件(12b)，其特征是，用于所述另一個殼體件(12a)的接合面(14a,14b)至少局部具有榫件和/或槽件(32)。