[實用新型]機器人用諧波減速器

有效

• 申請號: 201620972799.5
• 申請日: 2016-08-30
• 公開（公告）號: CN206495966U
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 袁安富;張杰;楊燃;張瀚;袁恒
• 申請（專利權）人: 浙江來福諧波傳動股份有限公司
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 浙江永鼎律師事務所33233
• 代理人: 陸永強

1.一種機器人用諧波減速器，包括具有內腔的鋼輪（a），所述的鋼輪（a）的內腔中設有與鋼輪（a）相嚙合的柔輪組件，所述的柔輪組件內設有諧波發生器（c），其特征在于，所述的鋼輪（a）一側設有裝配結構（a1），所述的鋼輪（a）的另一側設有滾子軸承（d），所述的滾子軸承（d）包括同軸設置的外圈（2）和內圈（1），所述的外圈（2）和內圈（1）之間設有滾子結構（3），所述的外圈（2）通過第一連接組件與鋼輪（a）相連，所述的內圈（1）通過第二連接組件與柔輪組件相連，所述的內圈（1）上還設有連接結構（6）。

2.根據權利要求1所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的裝配結構（a1）包括設置于鋼輪（a）上的第一裝配凸環（a2），所述的第一裝配凸環（a2）上設有至少一個第一裝配孔/口（a3）。

3.根據權利要求2所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的第一連接組件包括設置于鋼輪（a）靠近滾子軸承（d）一側的第二裝配凸環（a4），所述的第二裝配凸環（a4）上設有至少一個第二裝配孔/口（a5），所述的外圈（2）上設有與第二裝配孔/口（a5）相對應的第一連接孔/口（41），所述的第二裝配孔/口（a5）和第一連接孔/口（41）通過第一連接件（42）相固連。

4.根據權利要求3所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的外圈（2）上設有沿徑向方向的環形凸起（22），所述的第一連接孔/口（41）開設于環形凸起（22）上。

5.根據權利要求1至4中任意一項所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的柔輪組件包括柔輪（b），所述的柔輪（b）后端設有與鋼輪（a）的內齒部相嚙合的外齒部（b1），所述的外齒部（b1）的內側設有與外齒部（b1）相抵靠且套設于諧波發生器（c）外側的柔性軸承（9），所述的柔輪（b）前端設有與內圈（1）相連且厚度大于柔輪（b）前壁的連接部（b2）。

6.根據權利要求5所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的第二連接組件包括第二連接件（52）和至少一個開設于內圈（1）上的第二連接孔/口（51），所述的連接部（b2）的一側抵靠于內圈（1），連接部（b2）的另一側設有柔性墊片（e），所述的第二連接件（52）依次穿過柔性墊片（e）、連接部（b2）后與第二連接孔/口（51）相連。

7.根據權利要求6所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的柔性墊片（e）上設有插入連接部（b2）和內圈（1）中部的導向柱（e1），所述的導向柱（e1）的中心軸線、連接部（b2）的中心軸線和內圈（1）的中心軸線互相重合。

8.根據權利要求7所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的內圈（1）上設有至少一個第一定位孔（8），所述的連接部（b2）上設有與第一定位孔（8）相對應的第二定位孔。

9.根據權利要求1至4中任意一項所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的連接結構（6）包括至少一個設置于內圈（1）上的第三連接孔/口（61）。

10.根據權利要求1至4中任意一項所述的機器人用諧波減速器，其特征在于：所述的外圈（2）內壁設有第一環形凹槽（21），所述的內圈（1）外壁設有與第一環形凹槽（21）相對設置的第二環形凹槽（11），所述的第一環形凹槽（21）與第二環形凹槽（11）之間形成用于設置滾子結構（3）的環形容置腔（7），所述的滾子結構（3）包括若干球形滾子（31），所述的球形滾子（31）均勻分布于環形容置腔（7）內且將環形容置腔（7）填滿，所述環形容置腔（7）遠離諧波減速器的一側設有將該側環形容置腔（7）密封的環形油封圈（71）。