[實用新型]多自由度吊裝機械手

有效

• 申請號: 201620966546.7
• 申請日: 2016-08-29
• 公開（公告）號: CN206156624U
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 劉瑞軍;王高飛;李雄輝;李振海;吳明旭;林嘉文;李劍鋒
• 申請（專利權）人: 中山英達思迅智能科技有限公司
• 主分類號: B66C23/06
• 分類號: B66C23/06;B66C23/16;B66C23/82;B66C23/84
• 代理公司: 東莞市中正知識產權事務所(普通合伙)44231
• 代理人: 侯來旺

技術領域

本實用新型屬于機械設備技術領域，具體涉及一種多自由度吊裝機械手。

背景技術

目前國內的小型起重設備是由起重臂、轉臺、機架、支腿等部分組成。通過吊臂變幅、伸縮、卷揚等機構的動作來實現小吊車的機械動作，通過不同動作的組合實現起重作業，其存在著諸多的缺陷：吊臂的擺幅常用液壓缸的伸縮來控制，需人手來壓液壓桿來控制油缸的伸縮，效率低，特別費時費力，而且液壓油的泄露無法完全避免，造成工作環境的污染；卷揚機構的運動過程噪聲大，定位精度低，重物容易在起升過程中擺動、旋轉，而且安全系數不高；結構單一，吊臂運動范圍小，不能將重物同時實現多方向的移動功能。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種設計合理、使用穩定性好且適用性強的多自由度吊裝機械手。

實現本實用新型目的的技術方案是一種多自由度吊裝機械手，包括底座、設置在所述底座上的立柱和設置在所述立柱上的機械手結構，所述機械手結構包括第一旋轉機構、第二旋轉機構、上下滑動機構、懸臂機構、減速電機、擺臂機構和機頭，所述第一旋轉機構設置在所述立柱的頂部，所述上下滑動機構設置在所述第一旋轉機構的頂部且所述上下滑動機構包括導向塊和移動塊，所述移動塊與減速電機通過驅動齒條活動連接，所述懸臂機構包括第一連桿、第二連桿、復位拉簧和三角形連接塊，所述第一連桿的左端通過第一鉸鏈軸連接在導向塊的上端，所述第二連桿的左端通 過第二鉸鏈軸連接在導向塊的中部，所述第一鉸鏈軸設置在移動塊的移動軌跡頂端，所述第二鉸鏈軸設置在移動塊的移動軌跡上，所述復位彈簧的兩端分別設置在所述第二連桿的右端與導向塊上，所述第一連桿的右端和第二連桿的右端分別連接在三角形連接塊的兩個頂角處，所述擺臂機構包括第三連桿、第四連桿，所述第三連桿的頂部連接在三角形連接塊的一個頂角處且與第二連桿的端部相連接，所述第四連桿的頂部連接在三角形連接塊的剩余頂角處，所述第三連桿和第四連桿的底端均與第二旋轉機構相連接，所述機頭連接在第二旋轉機構上。

還設有擺幅調整機構，所述擺幅調整機構包括第五連桿和第六連桿，所述第五連桿的左端通過第三鉸鏈軸連接在在移動塊上，所述第五連桿的右端連接在第三連桿的頂部，所述第六連桿的頂端連接在第二連桿的左臂，所述第六連桿的底端連接在第三鉸鏈軸上。

在所述導向塊的側面上設有豎向導滑槽，所述移動塊為L型結構，在L型移動塊的豎桿上設有與所述豎向導滑槽相配合的導滑凸塊，在L型移動塊的豎桿外側面設有齒槽，在L型移動塊的橫桿上設有條形槽孔，所述第三鉸鏈軸設置在所述條形槽孔內。

所述第一旋轉機構包括吊裝轉塔，設置在所述吊裝轉塔上的轉動軸底座，在所述轉動軸底座的對稱側邊上設有轉動夾板，所述轉動夾板通過螺釘固定在轉動軸底座的側面上，在所述轉動軸底板內自下而上依次設有第一深溝球軸承、第一隔套、第一推力球軸承、第一軸承套和固定螺母，所述立柱固定在吊裝轉塔的底部且所述上下滑動機構的導向塊底部卡固在兩個轉動夾板之間。

所述第二旋轉機構包括T字形旋轉塊、套設在T字形旋轉塊豎桿外側的第二軸承承和用于將第二軸承套固定在T字形旋轉塊上的鎖位螺母，在所述第二軸承套與T字形旋轉塊的豎桿之間自上而下依次設有第二深溝球軸承、第二推力球軸承、第二隔套和第三深溝球軸承，所述機頭設置在T字形旋轉塊的豎桿底端，所述第三連桿和第四連桿設置在T字形旋轉塊的橫桿兩端。

所述機頭包括機頭座、設置在所述機頭座兩側面上的手柄、設置在所 述機頭座左側面的復位按鈕和操作搖桿和設置在機頭座右端的吊裝掛軸，所述機頭座的頂面與第二旋轉機構的T字形旋轉塊豎桿相連接。

還設有與所述減速電機相連接的減速箱。

本實用新型具有積極的效果：本實用新型的結構設計合理，其減少了油壓缸的使用，從而可以避免油壓缸帶來的技術不足，一定程度上提高了工作效率，同時其可有效的提高吊裝機的工作范圍和重物起吊的定位精度，傳統的起重機的上下機構為卷揚機的形式，即卷揚滾筒對吊繩的收放來控制重物的上升或下降，卷揚機構噪聲大，運行不平穩，但這個機械手起重上下控制是靠齒輪齒條機構來實現的，運行平穩，容易控制，從而也可以減少吊機的噪聲，提高了使用穩定性和安全系數，適用性強且實用生好。

附圖說明

為了使本實用新型的內容更容易被清楚的理解，下面根據具體實施例并結合附圖，對本實用新型作進一步詳細的說明，其中：

圖1為本實用新型的結構示意圖；

圖2為本實用新型的上下滑動機構中移動塊的結構示意圖；