[實用新型]一種用于達芬奇機器人手術的擺位毯

有效

• 申請號: 201620899476.8
• 申請日: 2016-08-18
• 公開（公告）號: CN206214184U
• 公開（公告）日: 2017-06-06
• 發明（設計）人: 王莉;劉娟;程勤;周婭穎;游月梅
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第三軍醫大學第一附屬醫院
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙)50217
• 代理人: 王明書

技術領域

本實用新型涉及手術器械領域，具體涉及一種用于達芬奇機器人手術的擺位毯。

背景技術

達芬奇外科手術系統是一種高級機器人平臺，其設計的理念是通過使用微創的方法，實施復雜的外科手術。達芬奇機器人由三部分組成：外科醫生控制臺、床旁機械臂系統、成像系統。手術時主要是靠機械臂的操作。目前，醫生用達芬奇機器人做手術時，通常是由護理人員將機器推到手術臺旁，然后醫生對機器人的位置進行調節。機器人系統主要依靠各種機械臂的協同合作進行手術，機械臂沒有人體手臂的靈活性，必須事先調節好它們的位置和角度，否則在手術過程中會產生位置的誤差，而且每次手術時，都需要專業人員通過肉眼觀察來調節機器的位置，從而對應病人需要動手術的部位。在人為調節機器的位置和角度過程中，耗費時間較長，依賴專業人員的操作，位置和角度的準確性也難以保證。

現有技術中，專利公開號為CN204542225U公開了一種達芬奇機器人外科手術系統專用雙極活檢匙，屬于與外科手術機器人配合使用的機械臂器械。兩個前端為湯匙型的夾體通過銷軸轉動連接，該夾體的湯匙型部分的外部為雙極電凝，該雙極電凝內部為絕緣體。優點是結構新穎，在手術中，可以鉗取腹腔或胸腔組織內的淋巴結、小的腫物進行快速病理的檢查，同時由于匙的內部是絕緣體，可以保證所取的淋巴結或組織不被燒焦和碳化，又由于是雙極電凝系統，也減少了對周圍組織的損傷，同時具有止血功能，減少了術中術者的手術操作難度，減少患者相關的副損傷，減少手術的時間。但是在手術前，還是需要對達芬奇機器人進行位置和角度的調整，需要專業人員的操作，同時需要花費較長的時間，也難以保證位置和角度的精確性。

實用新型內容

本實用新型的目的是提供一種用于達芬奇機器人手術的擺位毯，以解決在手術前，需要專業人員耗費大量時間調整機器的位置和角度的問題。

本實用新型的技術方案是：提供一種用于達芬奇機器人手術的擺位毯，擺位毯上設有若干軌道槽，相鄰軌道槽之間形成一條軌道線路；相鄰軌道槽之間的間距等于達芬奇機器人的滾輪的軸向間距。

采用上述技術方案時，手術要求的精確性較高，不同手術需要的擺位毯的軌跡不同，手術前，達芬奇機器人沿著和手術相應的軌道線路向前行進，機器人移動的方向始終和軌道的方向相同，最終機器人會到達軌道線路終點的位置，機器人的朝向也和軌道線路偏轉角度方向相同。擺位毯和手術臺的相對位置是固定的，對同一手術時，機器人需要到達的位置和偏轉的角度是相同的，所以可以采用相同的擺位毯，不僅減少了大量手術前的準備工作，節約時間，保證了機器人能夠每次都處于相同的位置，從而保證了精確度。

進一步改進技術方案，擺位毯的形狀為L形。擺放好擺位毯之后，移動手術臺使手術臺右邊界對準L形擺位毯的右端邊界，手術臺的長邊對齊L形擺位毯的轉拐邊，從而能夠確定擺位毯和手術臺的相對位置。

進一步改進技術方案，擺位毯的形狀為長方形，長方形擺位毯沿其長度方向設有刻度尺。擺放好擺位毯之后，移動手術臺使手術臺的右邊界對齊擺位毯的右邊界，手術臺的長邊對齊刻度，從而能夠精確確定擺位毯和手術臺的相對位置。

進一步改進技術方案，每條軌道線路的寬度相等。擺位毯上設有多條軌道線路，每條軌道線路的寬度相等，對患者的不同身體部分進行手術時，機器人沿著不同的軌道線路行進到不同的終點位置，從而使機器人對應患者不同的身體部位。一條擺位毯可應用于多種不同身體部位的手術，節約資源，提高手術效率。

進一步改進技術方案，擺位毯包括若干個可拆卸連接的拼接塊，拼接塊之間通過拉鏈連接。對患者腰部以上位置進行手術時，機器人所需的軌道線路較短，對患者腰部以下位置進行手術時，機器人所需的軌道線路較長。因此，將擺位毯設置為可拆卸的拼接毯，對于不同的手術選擇對應規格的擺位毯進行拼接，不僅便于擺位毯的存放，而且能達到一毯多用的效果。

進一步改進技術方案，擺位毯上的軌道線路的終點位置均設有擋板。達芬奇機器人沿著軌道線路行進到終點位置時，擋板可以防止機器人由于慣性繼續向前行進，保證達芬奇機器人所達位置的精確度。

進一步改進技術方案，擺位毯為混紡化纖織物制成的擺位毯。用混紡化纖織物制作擺位毯可以防滑和耐磨，機器人的滾輪和擺位毯有摩擦，防止機器人在行進過程中產生滑動；擺位毯長期使用，這種耐磨材料可以提高擺位毯的使用壽命。

附圖說明

下面結合附圖和具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

圖1是本實用新型一種用于達芬奇機器人手術的擺位毯實施例1的結構示意圖；