[實用新型]一種多自由度運動平臺

有效

• 申請號: 201620300788.2
• 申請日: 2016-04-12
• 公開（公告）號: CN206140506U
• 公開（公告）日: 2017-05-03
• 發明（設計）人: 周嘯波
• 申請（專利權）人: 周嘯波
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司11332
• 代理人: 張海英,林波

技術領域

本實用新型涉及空間動態模擬技術領域，尤其涉及一種多自由度運動平臺。

背景技術

隨著科技的不斷飛速發展，空間多自由度運動的動感平臺逐漸滲入到了人類生活的各個領域，例如：機加工領域的多自由度機床、工業搬運機構、具有虛擬動感的賽車飛行游戲以及與影視相關的動感平臺等，這些動感平臺給生產制造業帶來便利，給我們的生活帶來了真實的體驗感。

現有的動感平臺通常采用多個液壓缸或氣缸分別直接驅動平臺的不同點來實現平臺多個方向的運動。在液壓缸或氣缸的工作過程中，由于其本身的特性，其控制精度較低，從而影響整個動感平臺的運動狀態的精確度。同時現有平臺的液壓缸或氣缸直接驅動平臺運動，一方面可靠性差，另一方面也增大了運動部分的慣量，導致響應速度慢。此外，由于缸體包含了驅動部件，相對比較粗大，易導致相互運動干涉，從而限制了平臺的運動范圍。

實用新型內容

本實用新型的目的在于提供一種多自由度運動平臺，能夠精確控制其運動狀態，增大運動范圍，并且響應更快，可靠性更高。

為達此目的，本實用新型采用以下技術方案：

一種多自由度運動平臺，自下而上依次包括底座、連桿和頂板。

所述連桿至少有3組，且每兩根所述連桿為一組；每根所述連桿的上端通過上連接件與所述頂板轉動連接，同組兩根所述連桿的下端均通過下連接件轉動連接在同一個動力傳動裝置上，所述動力傳動裝置安裝在所述底座上，一個所述動力傳動裝置至少連接一個電機。

所述動力傳動裝置至少有3個，一個所述動力傳動裝置對應帶動一組所述連桿的下端作水平直線運動。

作為優選，同組兩根所述連桿的下端的運動軌跡平行或共線，相鄰組的所述連桿的下端的運動軌跡相交。

作為優選，所述上連接件設有6個，所述連桿設有6根，各所述連桿的上端通過不同的所述上連接件與所述頂板轉動連接。

或者，所述上連接件設有3個，所述連桿設有6根，同組的兩根所述連桿的上端通過同一個所述上連接件與所述頂板轉動連接。

作為優選，所述動力傳動裝置設有3個，一個所述動力傳動裝置對應帶動一組所述連桿運動，各組所述連桿的下端的運動軌跡分別為多邊形或Y形的三個邊。

作為優選，所述連桿為直桿、彎桿或S形桿。

作為優選，所述上連接件和所述下連接件均包括U形框和位于所述U形框的兩個側壁之間的方形框；所述方形框的兩個相對側壁向內設有同軸線的內軸，所述內軸與所述連桿的上端或下端樞接，所述方形框的另外兩個相對側壁向外設有同軸線的外軸，所述內軸與所述外軸相垂直，所述外軸與所述U形框的兩個側壁樞接；所述上連接件的所述U形框與所述頂板固接或樞接，所述下連接件的所述U形框與所述動力傳動裝置固接或樞接。

或者，所述上連接件和所述下連接件為球面副組件。

作為優選，在所述上連接件中，所述U形框的底面向外固設有U形框凸軸或U形框套筒，所述頂板固設有與所述U形框凸軸相匹配樞接的頂板套筒或與所述U形框套筒相匹配樞接的頂板凸軸。

或/和，在所述下連接件中，所述U形框的底面向外固設有U形框凸軸或U形框套筒，所述動力傳動裝置固設有與所述U形框凸軸相匹配樞接的動力傳動套筒或與所述U形框套筒相匹配樞接的動力傳動凸軸。

作為優選，所述動力傳動裝置包括：與所述下連接件的U形框底面相連接的滑座、與所述滑座固定連接的滑塊和絲母，所述滑塊可滑動地安裝在滑軌上，所述滑軌固接在所述底座上，所述絲母匹配安裝在絲杠上，所述絲杠的兩端樞接在所述底座上，且所述絲杠的一端與相應的所述電機連接，所述電機固接在所述底座上；所述滑座、所述滑塊和所述絲母均設有兩個，所述滑軌至少設有一個且相平行；所述絲杠設有兩個且均與所述滑軌相平行，或者所述絲杠設有一個且其兩側的螺紋旋向相反并與所述滑軌相平行。

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的皮帶、與所述皮帶相匹配的帶輪及帶動所述帶輪轉動的所述電機；

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的齒條、與所述齒條相匹配的齒輪及帶動所述齒輪轉動的所述電機；

或，所述動力傳動裝置包括：帶動所述下連接件運動的氣缸、液壓缸或直線電機。

作為優選，所述底座包括固接在一起的底板和支座，所述滑軌固接在所述底板上，所述絲杠的兩端分別樞接在所述支座上，所述電機固接在所述支座上。

作為優選，所述動力傳動裝置還包括減速器，所述減速器的輸入端連接所述電機的輸出端，所述減速器的輸出端連接所述絲杠。