[實用新型]一種塔架攀爬機器人的機械手裝置

有效

• 申請號: 201620189858.1
• 申請日: 2016-03-13
• 公開（公告）號: CN205380666U
• 公開（公告）日: 2016-07-13
• 發明（設計）人: 劉偉;崔佳;李朝;于盼;關玉明
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群;王瑞

1.一種塔架攀爬機器人的機械手裝置，其特征在于所述裝置包括四個爪臂、一個下連接板、兩個滾軸、一個滑塊下底板、八個連桿固定板、八個連桿、兩個拉緊彈簧、四個滑桿、兩個頂塊支撐軸、一個移動板、一個法蘭螺母、兩個滑塊連接板、一個梯形絲杠、一個滾動軸承、一個聯軸器、一個減速電機、一個上連接板、四個滾輪、四塊滑動片、一個電機固定架、一個滑塊上頂板、一個側板、八個連桿連接軸和一個頂塊；

所述下連接板、上連接板和側板固定連接；所述四個滑桿穿過下連接板和上連接板并通過鎖緊螺母固定；所述兩個頂塊支撐軸的一端焊接有頂塊，另一端依次穿過下連接板、滑塊下底板固定于移動板上；所述法蘭螺母通過螺釘固定在移動板上；所述梯形絲杠的一端和法蘭螺母相配合，另一端嵌套有滾動軸承和聯軸器，并通過聯軸器與減速電機相連；所述減速電機固定在電機固定架上，電機固定架固定在滑塊上頂板上；所述滾動軸承通過其軸承座固定在滑塊上頂板上；所述滑塊下底板和滑塊上頂板通過兩個滑塊連接板焊接在一起；所述四個爪臂安裝在下連接板和上連接板上的滑槽中；所述兩個連桿固定板固定在一個爪臂上；所述連桿的一端通過連桿連接軸與滑塊連接板連接，另一端通過連桿連接軸與連桿固定板連接；所述一個滾軸穿過同側兩個爪臂并安裝在兩個爪臂中；所述四個滾輪固定在各自的滑動片上；所述四個滑動片通過螺釘固定在各自的爪臂上；所述拉緊彈簧的兩端分別固定于下連接板和滑塊上頂板上。