[實用新型]一種復合坐標式混凝土噴射機械手

有效

• 申請號: 201620126488.7
• 申請日: 2016-02-18
• 公開（公告）號: CN205349369U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 汪宏;宋鵬偉;陶英喜;孫軍
• 申請（專利權）人: 鄭州市華中建機有限公司
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10
• 代理公司: 鄭州聯科專利事務所(普通合伙) 41104
• 代理人: 王聚才

1.一種復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：包括主臂、小臂以及水平設置的第一回轉機構，第一回轉機構的上方固定連接有回轉機臂座，回轉機臂座的前端固定連接有垂直設置的第二回轉機構，第二回轉機構的前端固定連接有回轉架，主臂的下端與回轉架鉸接，主臂的上端與小臂的一端側方設置的曲臂鉸接，小臂的另一端端部轉動連接有噴射頭，主臂的上端與回轉架之間設有第一液壓缸，主臂的下端與曲臂之間設有第二液壓缸，所述回轉機臂座上固定連接有用于控制整個機械手操作用的液壓控制箱。

2.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述小臂包括基本臂、伸縮臂，所述伸縮臂套接在基本臂內，基本臂與伸縮臂之間設有第三液壓缸。

3.根據權利要求2所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述伸縮臂外套設有伸縮臂防護罩。

4.根據權利要求2或3中的任意一項所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述第三液壓缸的行程不大于2米。

5.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述第一液壓缸的活塞桿和缸體之間設有可伸縮可折疊且耐撕扯、方便更換的防護套。

6.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述第二液壓缸的活塞桿和缸體之間設有可伸縮可折疊且耐撕扯、方便更換的防護套。

7.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述第一回轉機構在水平平面上的回轉角度范圍為0度～275度。

8.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述第二回轉機構在垂直平面上的回轉角度范圍為0度～360度。

9.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述主臂在做俯仰運動時主臂與垂直方向之間的夾角為0度～90度。

10.根據權利要求1所述復合坐標式混凝土噴射機械手，其特征在于：所述小臂相對于主臂在做折轉運動時主臂與小臂之間的夾角為0度～107度。