[實用新型]關節機器人的運動控制系統

有效

• 申請號: 201620110264.7
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN205342328U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發明（設計）人: 胡睿
• 申請（專利權）人: 重慶飛宙機械自動化設備有限公司
• 主分類號: B23K37/047
• 分類號: B23K37/047;B25J9/16
• 代理公司: 北京東方盛凡知識產權代理事務所(普通合伙) 11562
• 代理人: 宋平

1.一種關節機器人的運動控制系統，包括：電源、工控機、運動控制卡、八個伺服電機驅動器、八個伺服電機、操作面板、觸摸屏和焊接機的電流電壓控制板；其中，

所述電源為所述工控機、所述運動控制卡、所述伺服電機驅動器、所述操作面板和所述電流電壓控制板的電源，在所述電源和所述伺服電機驅動器之間接入有第一隔離變壓器；所述電源接入有第二隔離變壓器、第一電源變壓器、第二電源變壓器和24V開關電源，所述24V開關電源是為所述運動控制卡及所述運動控制卡的IO接口供電，所述第一電源變壓器為所述電流電壓控制板供電，所述第二電源變壓器為所述操作面板的鍵盤掃描電路供電，所述第二隔離變壓器接入有兩個適配電源和一個5V開關電源，兩個適配電源中的一個為所述工控機供電，另一個為所述觸摸屏供電，所述5V開關電源為所述觸摸屏的RS232接口供電；

所述工控機通過RS232接口訪問所述觸摸屏，通過15芯視頻線將視頻信號傳輸給所述觸摸屏，通過485接口訪問所述伺服電機驅動器，通過以太網接口與所述運動控制卡進行交互，所述運動控制卡還與所述八個伺服電機驅動器連接；

所述八個伺服電機驅動器分別一一對應的與所述八個伺服電機連接，所述八個伺服電機分別設置在關節機器人的八個軸的位置，所述八個伺服電機均為抱閘伺服電機；

所述鍵盤掃描電路以8421的編碼形式并行將數據傳輸給所述運動控制卡的IO接口；

所述電流電壓控制板包括AC9V、+24V、16、8、4、2、1接口，所述AC9V接口為所述電流電壓控制板的譯碼電路供電，所述+24V接口為所述16接口、所述8接口、所述4接口、所述2接口和所述1接口的電源公共接口，所述16接口、所述8接口、所述4接口、所述2接口和所述1接口為編碼的輸入端。

2.如權利要求1所述的關節機器人的運動控制系統，其中，

所述八個伺服電機均為具有絕對編碼器的抱閘伺服電機。

3.如權利要求2所述的關節機器人的運動控制系統，其中，

所述運動控制卡為IMC32XX2E型號；

所述工控機為MXE-1300型號。