[實用新型]用于自動化控制系統的機械手

有效

• 申請號: 201620109042.3
• 申請日: 2016-02-03
• 公開（公告）號: CN205363933U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 段莉;侯愛霞;周福斌
• 申請（專利權）人: 重慶科創職業學院
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02
• 代理公司: 重慶強大凱創專利代理事務所(普通合伙) 50217
• 代理人: 隋金艷

技術領域

本實用新型涉及機械手，具體為一種用于自動化控制系統的機械手。

背景技術

機械手是在機械化、自動化生產過程中發展起來的一種新型裝置。在現代生產過程中，機械手被廣泛的運用于自動生產線中，機械人的研制和生產已成為高技術領域內，迅速發展起來的一門新興的技術，它更加促進了機械手的發展，使得機械手能更好地實現與機械化和自動化的有機結合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越廣泛地得到了應用。

機械手在使用過程中需要將物件快速準確的放置在相應的位置，傳統機械手在使用過程中存在以下問題：1、傳統機械手在拾取物件的過程中，容易造成物件的滑落，物件的滑落一方面可能造成物件本身的損壞，另一方面還可能造成設備的損壞。2、傳統機械手在使用過程中只能拾取一定規格的物件，當需要拾取的物件規格變化時，此時需要更換機械手，這將造成機械手的通用性較差。

實用新型內容

本實用新型意在提供一種用于自動化控制系統的機械手，以解決機械手通用性較差的問題。

本方案中的用于自動化控制系統的機械手，包括機械手支架、位于機械手支架內的動力裝置和可在動力裝置的作用下往復運動的連桿，連桿處對稱設有左連接桿和右連接桿，左連接桿和右連接桿之間設有壓簧，左連接桿處還鉸接有左機械手臂，右連接桿處還鉸接有右機械手臂，右機械手臂上開設有通孔，左機械手臂包括光滑段和螺紋段，螺紋段穿過通孔，螺紋段與右機械手臂配合處設有鎖緊螺母，左連接桿、右連接桿、左機械手臂和右機械手臂形成拾取物件的中空結構。

本方案的原理是：機械手在使用時呈水平放置狀態，當機械手在拾取物件時，在壓簧的作用下，右機械手臂將與鎖緊螺母相抵，此時將物件放置在中空結構內，在動力裝置的作用下，連桿帶動左連接桿和右連接桿共同向物件所在的相反方向運動，與左連接桿鉸接的左機械手臂和與右連接桿鉸接的右機械手臂從兩個方向共同夾緊物件，進而將物件送到指定的位置。

當拾取的物件尺寸發生變化時，調節鎖緊螺母在左機械手臂螺紋段的位置，此時在壓簧的作用下，右機械手臂將與鎖緊螺母相抵，放置物件的中空結構的大小就會變化，因此本結構的機械手能滿足不同尺寸物件的拾取需要。

本方案的效果是：通過在右機械手臂上開設通孔，并在左機械手臂上設置螺紋段，調節左機械手臂上鎖緊螺母在螺紋段的位置，即可實現放置物件的中空結構的大小，從而滿足不同尺寸物件的拾取需要，故本方案的機械手通用性好。

進一步，動力裝置為電磁塊，電磁塊上開設有第一凹槽和第一卡槽，第一卡槽內設有第一勵磁線圈，連桿包括連桿小部和連桿大部，連桿大部伸入所述第一凹槽內，連桿大部開設有第二卡槽，第二卡槽內設有第二勵磁線圈，第一勵磁線圈和第二勵磁線圈通電后，電磁塊和連桿大部之間能產生相對的作用力，該作用力可實現連桿水平方向的往復運動。

進一步，左連桿與左機械手臂采用銷軸進行鉸接，右連桿與右機械手臂采用銷軸進行鉸接，銷軸連接的方式結構簡單且工作性能可靠。

附圖說明

圖1為本實用新型實施例的結構示意圖。

具體實施方式

下面通過具體實施方式對本實用新型作進一步詳細的說明：

說明書附圖中的附圖標記包括：機械手支架1、電磁塊2、第一勵磁線圈3、連桿4、第二勵磁線圈5、左連接桿6、右連接桿7、壓簧8、左機械手臂9、右機械手臂10、鎖緊螺母11。

實施例基本如附圖1所示：用于自動化控制系統的機械手，包括機械手支架1，在機械手支架1內設有電磁塊2，在電磁塊2的左側開設有第一凹槽和第一卡槽，在第一卡槽內設有第一勵磁線圈3，本實施例中第一勵磁線圈3為直流勵磁線圈，直流勵磁線圈較交流勵磁線圈的噪聲、脈動小，工作性能穩定可靠。

在電磁塊2的第一凹槽設有與電磁塊滑動連接的連桿4，連桿4包括在右的連桿大部和在左的連桿小部，在連桿大部的右側開設有第二卡槽，在第二卡槽內設有第二勵磁線圈5，第二勵磁線圈5也為直流勵磁線圈，在連桿小部的左側開設有螺紋孔，在螺紋孔處通過螺釘連接有左連接桿6和右連接桿7，在左連接桿6和右連接桿7之間設置有壓簧8，壓簧8上端與左連接桿6連接，拉簧8下端與右連接桿7連接。

在左連接桿6處還設有左機械手臂9，左連接桿6與左機械手臂9采用銷軸進行鉸接，左機械手臂9與左連接桿6鉸接的一端為圓弧端，左機械手臂9包括光滑段和螺紋段。