[實(shí)用新型]一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201620085926.X
• 申請日: 2016-01-28
• 公開（公告）號(hào): CN205343111U
• 公開（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙鐵石;宋曉鑫;楊勇;趙家梁
• 申請（專利權(quán)）人: 燕山大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/00
• 分類號(hào): B25J9/00;B25H1/14
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，它主要包括基座、六個(gè)結(jié)構(gòu)相同的直線驅(qū)動(dòng)單元和動(dòng)平臺(tái)，其特征在于：它還包括三個(gè)安裝座、三條結(jié)構(gòu)相同的塔形伸縮分支、三個(gè)隔振器、助力彈簧；所述三個(gè)安裝座布置在基座上，每個(gè)安裝座上固連兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元；所述塔形伸縮分支由兩個(gè)閉環(huán)連桿和平面剪叉機(jī)構(gòu)組成，該塔形伸縮分支平面剪叉機(jī)構(gòu)下端的兩個(gè)塔腳分別通過球鉸與兩個(gè)相鄰的直線驅(qū)動(dòng)單元的滑塊連接，該塔形伸縮分支的上端為連接兩閉環(huán)連桿的轉(zhuǎn)動(dòng)副，該轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)軸通過萬向鉸與隔振器的一端連接，該隔振器的另一端與動(dòng)平臺(tái)固連；所述助力彈簧下端固連在基座上，其上端為自由端。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，其特征在于：所述塔形伸縮分支中平面剪叉機(jī)構(gòu)的剪叉轉(zhuǎn)軸將剪叉連桿分成下長上短兩部分，所述兩個(gè)閉環(huán)連桿的一端分別通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與剪叉連桿的短端連接，其另一端通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在一起，兩個(gè)剪叉連桿上部分和兩個(gè)閉環(huán)連桿構(gòu)成菱形，上述轉(zhuǎn)動(dòng)副軸線與剪叉轉(zhuǎn)軸平行。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，其特征在于：所述安裝座截面為矩形，與同一條塔形伸縮分支相連的兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元布置在同一安裝座上，且兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元的中心線共線；六個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元中心線在同一平面內(nèi)構(gòu)成正三角形。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，其特征在于：所述安裝座截面為等腰三角形，與同一條塔形伸縮分支相連的兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元固連在同一安裝座的兩個(gè)斜面上，且兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元的中心線在同一平面內(nèi)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，其特征在于：所述安裝座截面為直角三角形，其一直角邊所在立面位于內(nèi)側(cè)，另一直角邊所在底面與基座固連，斜邊所在斜面位于外側(cè)，與同一條塔形伸縮分支相連的兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元分別固連在相鄰兩安裝座的斜面上。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種含有塔形伸縮分支的六自由度并聯(lián)調(diào)姿隔振平臺(tái)，其特征在于：所述安裝座截面為直角三角形，其一直角邊所在立面位于內(nèi)側(cè)，另一直角邊所在底面與基座固連，斜邊所在斜面位于外側(cè)，與同一條塔形伸縮分支相連的兩個(gè)直線驅(qū)動(dòng)單元固連在同一安裝座的斜面上。