[實用新型]一種管道避障裝置

有效

• 申請號: 201620069771.0
• 申請日: 2016-01-25
• 公開（公告）號: CN205298952U
• 公開（公告）日: 2016-06-08
• 發明（設計）人: 王晶怡
• 申請（專利權）人: 王晶怡
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L101/30
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

【技術領域】

本發明涉及管道檢測設備的技術領域，特別是可避障的管道機器的技術領 域。

【背景技術】

長輸油氣管道運行過程中通常受到來自內、外兩個環境的腐蝕，內腐蝕主 要由輸送介質、管內積液、污物以及管道內應力等聯合作用形成；外腐蝕通常 因涂層破壞、失效產生。內腐蝕一般采用情管、加緩蝕劑等手段來處理，近年 來隨著管道業主對管道運行管理的加強以及對輸送介質的嚴格要求，近年來， 隨著計算機技術的廣泛普及和應用，國內外檢測技術都得到了迅猛發展，管道 檢測技術逐漸形成管道內、外檢測技術兩個分支。

隨著石油、化工、天然氣的發展，輸送管道的檢修維護的需求不斷增加， 管道機器得到更為深入的研究和廣泛的使用。管道機器人是一種可沿細小管道 內部或外部自動行走、攜帶一種或多種傳感器及操作機械，在工作人員的遙控 操作或計算機自動控制下，進行一系列管道作業的機、電、儀一體化系統。針 對各種生產設備的輸送管道水、氣、油等，以及高壓管道的安全檢測及維護， 管道裝置在實際應用中具有很重的價值和現實意義。

現有的管道裝置主要有履帶車式、支撐桿式、輪式。在液體管道中或是有 障礙的管道，履帶車式的設備能力較差，受到的阻力較大，移動不方便。支撐 桿式在避障效果上較突出，不過需要確定障礙的方位。輪式采用傳統車輪或特 殊結構的車輪與管道接觸，具有較好轉彎能力，避障能力較差。

【發明內容】

本發明的目的就是解決現有技術中的問題，提出一種管道避障裝置，采用 多組輪作為驅動，配合攝像頭，實現自動避障，具有較好的轉彎能力，避障效 果突出，工作穩定可靠。

為實現上述目的，本發明提出了一種管道避障裝置，包括機箱、攝像頭、 第一錐齒輪、第二錐齒輪、第一橡膠輪、第二橡膠輪、從動桿和主動桿，所述 機箱為圓柱體形狀，機箱內部安裝有電機、平動機構和電池組；所述機箱表面 安裝有若干個第一支撐桿和第二支撐桿，第一支撐桿末端設有U形架，U形架上 安裝有第一轉軸；所述機箱端面安裝有攝像頭，攝像頭與機箱內的電池組相連 接；所述主動桿與平動機構相連接；所述第一支撐桿內部中空，第一支撐桿內 安裝有旋轉軸。

作為優選，所述第一支撐桿的數量為四根，第二支撐桿的數量為四根；所 述第一支撐桿均位于同一水平面上。

作為優選，所述旋轉軸的一端連接機箱內的電機，旋轉軸的另一端與第一 錐齒輪相連接。

作為優選，所述第一錐齒輪與第二錐齒輪嚙合，第二錐齒輪安裝在第一轉 軸上，第一轉軸兩端安裝有第一橡膠輪。

作為優選，所述平動機構連接主動桿，主動桿與兩根從動桿鉸接，從動桿 連接第二支撐桿。

作為優選，所述第二支撐桿的一端鉸接機箱，第二支撐桿的另一端連接第 二轉軸，第二轉軸兩端設有第二橡膠輪。

本發明的有益效果：本發明采用多輪驅動，多輪輔助承重，使用攝像頭攝 像并處理圖像信息，實現主動避障；整個過程由程序控制，人工干預低，能自 動在管道中運行，具有較好的轉彎能力，避障效果突出，工作穩定可靠。

本發明的特征及優點將通過實施例結合附圖進行詳細說明。

【附圖說明】

圖1是本發明一種管道避障裝置的立體示意圖；

圖2是本發明一種管道避障裝置的驅動部分機構簡圖；

圖3是本發明一種管道避障裝置的避障部分機構簡圖。

圖中：1-機箱、2-攝像頭、3-第一支撐桿、4-U形架、5-第一錐齒輪、6- 第二錐齒輪、7-第一轉軸、8-第一橡膠輪、9-第二支撐桿、10-第二橡膠輪、11- 第二轉軸、12-從動桿、13-主動桿、14-電機、15-旋轉軸。

【具體實施方式】