[實用新型]一種機器人轉動裝置

有效

• 申請號: 201620061364.5
• 申請日: 2016-01-21
• 公開（公告）號: CN205278243U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 趙志海
• 申請（專利權）人: 珠海大橫琴科技發展有限公司
• 主分類號: F16H1/14
• 分類號: F16H1/14;F15B21/08;B25J13/00
• 代理公司: 深圳市諾正專利商標代理事務所(普通合伙) 44336
• 代理人: 鄒藍;沈艷尼

1.一種機器人轉動裝置，其特征在于，包括：

轉動機構，包括相互嚙合的主動輪和從動輪，所述主動輪設于第一轉動件上，所述從動 輪上設有卡接件，所述從動輪通過卡接件滑動的套裝在第二轉動件的套筒內，所述第二轉動 件上設有彈性件，所述彈性件抵持于第二轉動件及從動輪之間；

驅動裝置，用于驅動所述轉動機構，包括驅動機構與執行輸出機構；所述驅動機構包括 伺服電機與液壓泵，所述伺服電機與所述液壓泵電連接；所述執行輸出機構包括平行設置的 兩組液壓缸，兩組液壓缸的活塞間連接有擺桿，所述擺桿中心轉動固定，所述擺桿在兩端活 塞的帶動下繞回轉中心擺動，所述主動輪連接于所述擺桿的回轉中心處并隨擺桿的擺動而轉 動。

2.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述驅動裝置還包括控制機構， 所述控制機構包括用于檢測所述主動輪的轉動量的檢測模塊、接收所述檢測模塊的檢測信號 并與所述控制機構設定的參考信號作對比并輸出控制信號的處理模塊、接收所述控制信號并 調整所述伺服電機的轉速，繼而控制所述液壓泵輸出流量的電機控制器。

3.根據權利要求2所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述檢測模塊為傳感器。

4.根據權利要求2所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述處理模塊包括變送器與放大 器。

5.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述主動輪和從動輪為斜齒輪。

6.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述彈性件為彈簧。

7.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述液壓缸為雙桿液壓缸。

8.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述液壓泵為雙向容積泵。

9.根據權利要求1所述的機器人轉動裝置，其特征在于，所述驅動裝置還包括蓄能器與平 衡閥。