[實用新型]一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人

有效

• 申請號: 201620061099.0
• 申請日: 2016-01-22
• 公開（公告）號: CN205327218U
• 公開（公告）日: 2016-06-22
• 發明（設計）人: 章永年;吳陽;盧偉;汪小旵;康敏
• 申請（專利權）人: 南京農業大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林

1.一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，包括軀干,所述軀干連接四條腿部結構，所述腿部結構連接有傳動結構，所述傳動結構連接有動力結構，所述傳動結構為曲柄搖桿機構，所述曲柄搖桿機構包括關節曲柄、關節連桿、關節搖桿和滾動軸承，關節連桿連接關節曲柄和關節搖桿,關節曲柄與滾動軸承配合，所述動力結構包括關節電機和電機圓盤，所述關節電機通過電機圓盤連接關節曲柄，所述關節電機設置于軀干上方，所述四條腿部結構分別為兩條前腿機構和兩條后腿結構。

2.根據權利要求1所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述關節曲柄包括膝關節曲柄和髖關節曲柄，所述關節連桿包括膝關節連桿和髖關節連桿，膝關節曲柄與滾動軸承內圈過盈配合,滾動軸承連接膝關節曲柄和腿部結構,腿部結構與滾動軸承外圈過盈配合。

3.根據權利要求2所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述關節電機包括膝關節電機和髖關節電機，所述電機圓盤包括膝關節電機圓盤和髖關節電機圓盤，膝關節電機通過膝關節電機圓盤連接膝關節曲柄，髖關節電機通過髖關節電機圓盤連接髖關節曲柄。

4.根據權利要求2所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述前腿機構包括前大腿和前小腿，所述前大腿通過髖關節連桿連接髖關節曲柄，所述前小腿通過膝關節連桿連接膝關節曲柄。

5.根據權利要求4所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述后腿機構包括后大腿、后小腿、后腿尺骨和后腿足骨，所述后大腿通過髖關節連桿連接髖關節曲柄，所述后小腿通過膝關節連桿連接膝關節曲柄，后腿尺骨與后小腿構成平行四桿機構，后腿足骨與后大腿、后小腿、后腿尺骨構成平行四桿機構。

6.根據權利要求5所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述四條腿部結構均連接仿生足，所述仿生足包括前腿仿生足和后腿仿生足。

7.根據權利要求6所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，前大腿和前小腿連接處設置有第一鎖扣，前腿仿生足背部設置有第二鎖扣，所述第一鎖扣和第二鎖扣通過第一彈性帶連接。

8.根據權利要求6所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，后腿尺骨和后腿足骨連接處設置有第三鎖扣，后腿仿生足背部設置有第四鎖扣，所述第三鎖扣和第四鎖扣通過第二彈性帶連接。

9.根據權利要求1所述的一種面向高速運動的雙四桿機構四足機器人，其特征在于，所述軀干寬度設置為前部寬度小于后部寬度。