[實用新型]一種混凝土噴漿機器人

有效

• 申請號: 201620056835.3
• 申請日: 2016-01-21
• 公開（公告）號: CN205315018U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發明（設計）人: 詹永澤;詹有為
• 申請（專利權）人: 詹永澤
• 主分類號: E21D11/10
• 分類號: E21D11/10;B25J13/00;B25J19/02
• 代理公司: 溫州金甌專利事務所(普通合伙) 33237
• 代理人: 林巖龍

技術領域

本實用新型涉及建筑工程施工設備領域，具體涉及到一種混凝土噴漿機器人。

背景技術

目前在礦山、隧道及地下工程等施工項目中應用的混凝土噴漿機多為手持噴槍頭，或機械臂通過有線、無線控制面板來操作機械臂擺動達到對所需工作面混凝土的噴涂。手持噴槍頭工作強度大，而手控機械臂轉動不靈活、難精確，再因受面體的深淺凹凸不平，致平整度效果不佳，若噴槍頭離工作面太遠，易致料漿附著力不夠，若噴槍頭離受噴面太近，易使料漿回彈，灑料塌落頻繁，浪費嚴重。

實用新型內容

為了克服現有人工手控機械臂式混凝土噴漿機笨重、混凝土噴漿質量差、效率低的缺點，本實用新型提供了一種混凝土噴漿機器人。

本實用新型采用的技術方案：

一種混凝土噴漿機器人，包括可旋轉的塔架，所述的塔架上鉸接有角度可調、可伸縮的懸臂，所述的懸臂的自由端安裝有噴槍頭，所述的懸臂與噴槍頭之間設有調節機構；

還包括可邏輯編程控制器、驅動控制器、傳感器，所述的可邏輯編程控制器、驅動控制器、傳感器一起作用控制所述的塔架旋轉、控制所述的懸臂的角度與伸縮、控制所述的調節機構的姿態與角度。

所述的塔架包括底座，以及安裝在所述的塔架上方的可旋轉的錐筒，所述的錐筒下端安裝有帶齒圈的支承軸承。

所述的懸臂包括有鉸接在所述的塔架上的一號臂、鉸接在所述的一號臂的自由端的可伸縮的二號臂，以及調節所述的一號臂俯仰角度的一號液壓缸、調節所述的二號臂俯仰角度的二號液壓缸。

所述的一號液壓缸的外筒上安裝有一號測距傳感器，所述的一號液壓缸的活塞桿上對應所述的一號測距傳感器設置有一號信號反射片；所述的二號液壓缸的外筒上安裝有二號測距傳感器，所述的二號液壓缸的活塞桿上對應所述的二號測距傳感器設置有二號信號反射片。

所述的二號臂包括三號液壓缸、套裝在所述的三號液壓缸外部的伸縮臂、安裝在所述的三號液壓缸與所述的伸縮臂的間隙中的拉線傳感器。

所述的三號液壓缸采用多級液壓缸，所述的伸縮臂包括多級的矩形伸縮節。

所述的矩形伸縮節的后端上方向外、前端下方向內均設置有滾子組件；所述的滾子組件包括帶有安裝槽的固定板，所述的安裝槽中安裝有至少一個滾柱或滾珠。

所述的調節機構上安裝有噴槍頭測量裝置，所述的噴槍頭測量裝置包括用于測量所述的噴槍頭與受噴面距離的三號測距傳感器、用于掃描受噴面的三維圖的視覺系統光學鏡頭。

所述的懸臂的最前端安裝有兩個安裝方向相反的、用于檢測作業安全防護距離的四號測距傳感器。

所述的噴槍頭包括有氣料混合器與噴嘴；所述的氣料混合器包括作插接配合的前管與后管，所述的前管與后管之間構成環腔；所述的環腔與所述的前管之間設有若干軸向斜狀的渦流氣孔；所述的環腔上連接有用于通入速凝劑與高壓氣體的三通管；所述的噴嘴管內安裝有內襯套。

本實用新型的有益效果是：

本實用新型，通過可邏輯編程控制器、驅動控制器、傳感器一起作用控制塔架的旋轉、懸臂的角度與長度、調節機構的位置與角度，完成各驅動機對各關節運動插補動作，使得噴槍頭沿柔性運行軌跡運動，高效、高質量的完成噴漿作業。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例一的示意圖。

圖2是本實用新型實施例一的正視圖。

圖3是本實用新型實施例一的一號液壓缸的示意圖。

圖4是本實用新型實施例一的二號液壓缸的示意圖。

圖5是本實用新型實施例一的二號臂的爆炸圖。

圖6是本實用新型實施例一的矩形伸縮節的示意圖。

圖7是本實用新型實施例一的滾子組件的爆炸圖。

圖8是本實用新型實施例一的調節機構的示意圖。

圖9是本實用新型實施例一的調節機構的另一個角度的示意圖。

圖10是本實用新型實施例一的噴槍頭的示意圖。

圖11是本實用新型實施例二的一號液壓缸的示意圖。

圖12是本實用新型實施例二的調節機構的示意圖。

圖13是本實用新型的運行步驟。