[實用新型]基于伺服電機的鉛蓄電池槽機器人定制抓手

有效

• 申請號: 201620040357.7
• 申請日: 2016-01-15
• 公開（公告）號: CN205272014U
• 公開（公告）日: 2016-06-01
• 發明（設計）人: 高永祥;黃永金;徐春偉;呂永鋒
• 申請（專利權）人: 浙江機電職業技術學院
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J9/10
• 代理公司: 杭州斯可睿專利事務所有限公司 33241
• 代理人: 周涌賀

技術領域

本實用新型涉及工業機器人智能應用技術領域，尤其涉及一種基于伺服電機的鉛蓄電池槽機器人定制抓手。

背景技術

隨著企業加工生產自動化程度的提高，工業器人的應用范圍越來越廣，在機器人的應用中，抓取機具必不可少，對于不同的作業任務需對應有不同的抓取機具，現有的抓手都只具備抓取功能，抓手本身無法使被抓物體翻轉、抓取不同規格物體定位不精確，不適用于鉛蓄電池的生產中，雖然球坐標型機器人可以通過自身機械臂來實現翻轉物體，但是球坐標型機器人的機械臂受結構的限制，翻轉角度無法達到180度。

實用新型內容

本實用新型要解決上述現有技術存在的問題，提供一種基于伺服電機的鉛蓄電池槽機器人定制抓手，解決了機器人抓手無法使被抓物體翻轉、抓取不同規格物體定位不精確的技術問題。

本實用新型解決其技術問題采用的技術方案：這種基于伺服電機的鉛蓄電池槽機器人定制抓手，包括底座，底座上安裝有導軌，導軌上安裝有一對滑動塊，底座的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿，雙螺紋滾珠絲桿的一端連接伺服電機，雙螺紋滾珠絲桿的左右兩段分別安裝有螺母套，螺母套連接所述滑動塊，滑動塊上固定有夾緊板，夾緊板的外側安裝有外卡板；所述夾緊板的底端安裝有軸承座，軸承座上轉動安裝有電池夾爪，夾緊板上安裝有帶動電池夾爪轉動的氣缸；所述底座安裝有轉動盤上。通過螺紋滾珠絲桿、伺服電機、氣缸等元件實現電池槽及電池蓋兩種不同規格物體的精確定位抓取，伺服電機驅動雙螺紋滾珠絲桿帶動夾緊板對電池槽進行夾取，并搬運至電池裝配工位上方，搬運過程中通過轉動盤完成電池槽的180度翻轉，在電池裝配工位實現裝配動作后，由帶動電池夾爪轉動的氣缸帶動其旋轉，插入電池蓋與工裝夾具中的間隙，實現對電池蓋的夾持，由機器人提起電池整體后完成電池轉序動作。

為了進一步完善，底座上安裝有電池墊塊。電池墊塊的設置有效的防止了在夾取的過程中電池槽可能與底座發生的碰撞，從而對電池槽起到保護作用。

進一步完善，夾緊板的內側面設有保護墊。保護墊設置在夾緊板的內側，有效的防止了在夾取的過程中夾緊板可能對電池槽外表面造成損傷，從而影響美觀，同時保護墊設置在夾取搬運中還起到了防滑的作用。

進一步完善，伺服電機與雙螺紋滾珠絲桿之間安裝有變速器。變速器起到調節夾緊板移動速度的作用，防止夾緊板在夾取的過程中移動過快、慣性過大，造成電池槽變形、甚至夾壞電池槽。

進一步完善，外卡板包括安裝在夾緊板上的安裝板、固定在安裝板外延的限位板，安裝板上開有條形槽，條形槽中穿入固定螺栓并固定在夾緊板上。限位板對電池槽起到限位作用，防止電池槽在夾取搬運的過程中掉落。

本實用新型有益的效果是：本實用新型結構合理、運行穩定，能夠實現抓取不同規格物體的精確定位、使被抓物體輕松實現180度翻轉，對電池槽具有很好的保護作用，在夾取的過程中不會對電池槽造成機械損傷，有利于推廣使用。

附圖說明

圖1為本實用新型的正面立體結構圖；

圖2為本實用新型的側面立體結構圖；

圖3為本實用新型的背面立體結構圖。

附圖標記說明：底座1，導軌2，滑動塊3，雙螺紋滾珠絲桿4，伺服電機5，螺母套6，夾緊板7，外卡板8，安裝板8-1，限位板8-2，條形槽8-3，軸承座9，電池夾爪10，氣缸11，轉動盤12，電池墊塊13，保護墊14，變速器15。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型作進一步說明：

參照附圖：本實施例中這種基于伺服電機的鉛蓄電池槽機器人定制抓手，包括底座1，底座1上安裝有導軌2，導軌2上安裝有一對滑動塊3，底座1的左右端之間安裝有雙螺紋滾珠絲桿4，雙螺紋滾珠絲桿4的一端連接伺服電機5，雙螺紋滾珠絲桿4的左右兩段分別安裝有螺母套6，螺母套6連接所述滑動塊3，滑動塊3上固定有夾緊板7，夾緊板7的外側安裝有外卡板8；所述夾緊板7的底端安裝有軸承座9，軸承座9上轉動安裝有電池夾爪10，夾緊板7上安裝有帶動電池夾爪10轉動的氣缸11；所述底座1安裝在轉動盤12上。