[實用新型]不用減速機的機器人多關節傳動結構有效
| 申請號： | 201620037005.6 | 申請日： | 2016-01-15 |
| 公開（公告）號： | CN205325690U | 公開（公告）日： | 2016-06-22 |
| 發明（設計）人： | 徐偉業;柴曉峰;章華群 | 申請（專利權）人： | 杭州史賓納機械設備有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 杭州九洲專利事務所有限公司 33101 | 代理人： | 陳繼亮 |
| 地址： | 310000 浙江省杭州*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 不用 減速 機器人 關節 傳動 結構 | ||
1.一種不用減速機的機器人多關節傳動結構，包括電機(1)、機械臂(4)，其特征在于： 所述的電機(1)的轉子軸由前軸(11)和后軸(12)組成，該電機的前軸(11)與機械臂(4) 相連接，電機的后軸(12)上裝有編碼器(2)，編碼器(2)的信號輸出線與電子閉環控制器 (3)的信號輸入接口相連接，電機(1)的輸入電源線與電子閉環控制器(3)的電源輸出接 口相連接，電子閉環控制器(3)的輸入電纜線與電源線相連接。
2.根據權利要求1所述的不用減速機的機器人多關節傳動結構，其特征在于：所述的電 子閉環控制器(3)內的控制系統包括LM629芯片和PIC16F877單片機，PIC16F877單片機通 過數據線和控制線與LM629芯片內的數據和控制口模塊相連接，LM629芯片內的PID控制器 通過PWM幅度和方向信號模塊控制于L298N功率芯片，該L298N功率芯片與電機(1)相連， 電機(1)通過其后軸(12)上所相連的編碼器(2)將反饋信號傳輸至LM629芯片內的指令 位置模塊，該指令位置模塊與PID控制器相連，同時該指令位置模塊還與LM629芯片內的數 據和控制口模塊相連接。
3.根據權利要求2所述的不用減速機的機器人多關節傳動結構，其特征在于：所述的 LM629芯片通過6位數據線和6根控制線與PIC16F877單片機的I/O相連。
4.根據權利要求2所述的不用減速機的機器人多關節傳動結構，其特征在于：所述的 PIC16F877單片機通過無線通信方式與PC機相連。
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