[實(shí)用新型]大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器清理清洗智能機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620033716.6
• 申請(qǐng)日: 2016-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205308910U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王建軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 綿陽(yáng)藍(lán)奧科技有限公司
• 主分類號(hào): B08B9/087
• 分類號(hào): B08B9/087;B08B9/093
• 代理公司: 成都君合集專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51228
• 代理人: 廖曾

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型產(chǎn)品涉及冶金、建材、石油、化工、食品等行業(yè)的大型密閉容器的清理領(lǐng)域，特別是涉及水泥行業(yè)的清理大型封閉式儲(chǔ)容器的智能機(jī)器人。

背景技術(shù)

在冶金、建材、石油、化工、食品等行業(yè)生產(chǎn)過(guò)程中，工業(yè)大型化促使現(xiàn)在所建設(shè)的生產(chǎn)線都配套建設(shè)大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器用于儲(chǔ)存物料，大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器因一次性投資、占地面積小、儲(chǔ)存量大等優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中。但是，由于物料溫度、水分、內(nèi)外溫差、雜質(zhì)等環(huán)境因素影響，大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器運(yùn)行一定時(shí)間后會(huì)出現(xiàn)阻塞現(xiàn)象，導(dǎo)致物料無(wú)法正常排出而影響生產(chǎn)。因此，大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器需要及時(shí)清理。

雖然人工清理操作靈活，但清理效率低、倉(cāng)儲(chǔ)容器內(nèi)的有毒有害物質(zhì)會(huì)危害人員健康、容器內(nèi)壁大塊物料脫落可能導(dǎo)致人身傷亡事故。所以借助智能機(jī)械代替人工進(jìn)行倉(cāng)儲(chǔ)容器的清理工作，是技術(shù)發(fā)展的必然趨勢(shì)。

現(xiàn)有技術(shù)中有主要用于水泥庫(kù)清理的清庫(kù)機(jī)，例如：申請(qǐng)公布號(hào)為CN103466344A的專利，公開(kāi)了一種水泥庫(kù)清庫(kù)機(jī)，它的不足之處在于此清庫(kù)機(jī)只能對(duì)內(nèi)部結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的水泥庫(kù)進(jìn)行庫(kù)壁的簡(jiǎn)單清理。因?yàn)榍鍘?kù)機(jī)中的四連桿伸縮架只能橫向伸縮，既無(wú)法觸及庫(kù)底也無(wú)法靈活繞開(kāi)障礙物而觸及庫(kù)壁，還是主要由人工完成清理作業(yè)，它這種機(jī)械只能作為輔助作用，難以推廣。

實(shí)用新型內(nèi)容

本實(shí)用新型的目的在于提供大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器清理清洗智能機(jī)器人，主要應(yīng)用于各行業(yè)中大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器的清理，利用配備靈活機(jī)械臂的機(jī)器人完全替代人工，對(duì)內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜的倉(cāng)儲(chǔ)容器進(jìn)行徹底的清理。

本實(shí)用新型通過(guò)下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：大型封閉式倉(cāng)儲(chǔ)容器清理清洗智能機(jī)器人，包括控制系統(tǒng)和分別與控制系統(tǒng)連接的動(dòng)力系統(tǒng)、傳動(dòng)系統(tǒng)、清洗裝置，動(dòng)力系統(tǒng)還分別與傳動(dòng)系統(tǒng)、清洗裝置連接；所述傳動(dòng)系統(tǒng)包括支撐架、主傳動(dòng)裝置、起吊機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、伸展機(jī)構(gòu)和至少一個(gè)工作端安裝清洗裝置的機(jī)械臂，機(jī)械臂遠(yuǎn)離工作端的一端為連接端，與伸展機(jī)構(gòu)連接的機(jī)械臂分別通過(guò)起吊機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與固定在支撐架內(nèi)的主傳動(dòng)裝置連接；所述機(jī)械臂包括關(guān)節(jié)活動(dòng)裝置和N節(jié)依次鉸接并通過(guò)關(guān)節(jié)活動(dòng)裝置傳動(dòng)的傳動(dòng)臂，N為正整數(shù)且N≥2。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂中位于連接端的傳動(dòng)臂為第一節(jié)傳動(dòng)臂，位于工作端的傳動(dòng)臂為第N節(jié)傳動(dòng)臂；所述第N節(jié)傳動(dòng)臂的末端與清洗裝置連接。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂還包括設(shè)置在第N節(jié)傳動(dòng)臂與第N-1節(jié)傳動(dòng)臂之間的限位補(bǔ)償裝置，限位補(bǔ)償裝置包括相互連接的旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)和彈性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)；所述旋轉(zhuǎn)限位機(jī)構(gòu)包括與第N節(jié)傳動(dòng)臂固定連接的第一連接耳、與第N-1節(jié)傳動(dòng)臂固定連接的第二連接耳、連接耳鉸接軸和具有轉(zhuǎn)動(dòng)限位結(jié)構(gòu)的壓力傳感器，第一連接耳與第二連接耳通過(guò)連接耳鉸接軸鉸接且壓力傳感器的信號(hào)采集端分別與第一連接耳、第二連接耳連接；所述彈性補(bǔ)償機(jī)構(gòu)包括伸出第一抵觸端、第二抵觸端的彈性鋼絲輪，第一抵觸端與第一連接耳連接且第二抵觸端與第二連接耳連接。

進(jìn)一步地，所述起吊機(jī)構(gòu)包括A組鋼絲繩，A組鋼絲繩的一端與設(shè)置在主傳動(dòng)裝置中的A組卷?yè)P(yáng)機(jī)連接并由A組卷?yè)P(yáng)機(jī)控制A組鋼絲繩的收放，A組鋼絲繩的另一端與機(jī)械臂連接。

進(jìn)一步地，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括與主傳動(dòng)裝置固定連接的連接套筒、固定在連接套筒底部的張緊機(jī)構(gòu)和穿過(guò)張緊機(jī)構(gòu)并由張緊機(jī)構(gòu)導(dǎo)向的B組鋼絲繩；所述連接套筒與設(shè)置在主傳動(dòng)裝置中的主傳動(dòng)電機(jī)連接，并由主傳動(dòng)電機(jī)驅(qū)使連接套筒帶動(dòng)主傳動(dòng)裝置轉(zhuǎn)動(dòng)；所述B組鋼絲繩的一端與設(shè)置在主傳動(dòng)裝置中的B組卷?yè)P(yáng)機(jī)連接并由B組卷?yè)P(yáng)機(jī)控制B組鋼絲繩的收放，B組鋼絲繩的另一端與機(jī)械臂連接。

進(jìn)一步地，所述張緊機(jī)構(gòu)包括至少一個(gè)張緊扣；所述張緊扣包括張緊扣支板、上滑輪、上滑輪軸、下滑輪、下滑輪軸，張緊扣支板固定安裝在連接套筒的底部，上滑輪通過(guò)上滑輪軸安裝于張緊扣支板，下滑輪通過(guò)下滑輪軸安裝于張緊扣支板，且上滑輪與下滑輪之間形成僅供B組鋼絲繩穿過(guò)的空間。

進(jìn)一步地，所述伸展機(jī)構(gòu)包括機(jī)械臂舉升塊、與機(jī)械臂連接端鉸接的伸展連接座和圓弧形的機(jī)械臂頂桿，機(jī)械臂頂桿的兩端分別與機(jī)械臂舉升塊、機(jī)械臂的連接端連接，機(jī)械臂舉升塊與伸展連接座滑動(dòng)連接且機(jī)械臂舉升塊通過(guò)機(jī)械臂頂桿驅(qū)使機(jī)械臂的連接端伸展或收縮。

進(jìn)一步地，所述清洗裝置包括機(jī)械剝離裝置、液體刷洗裝置、氣體噴射裝置中的至少一種；所述機(jī)械剝離裝置由動(dòng)力系統(tǒng)供電、供液或供氣；所述液體刷洗裝置由動(dòng)力系統(tǒng)供液；所述氣體噴射裝置由動(dòng)力系統(tǒng)供氣。