[實(shí)用新型]一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動(dòng)力機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620031756.7
• 申請(qǐng)日: 2016-01-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205290960U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陸盤(pán)根;葛文龍;胡國(guó)平;劉濤
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 蘇州神運(yùn)機(jī)器人有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J9/10;B25J19/00
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

技術(shù)領(lǐng)域

本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)領(lǐng)域，具體為一種應(yīng)用平行四邊形原 理的七軸五動(dòng)力機(jī)器人。

背景技術(shù)

工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線成套設(shè)備已成為自動(dòng)化裝備的主流機(jī)器人發(fā)展 前景及未來(lái)的發(fā)展方向。汽車行業(yè)、電子電器行業(yè)、工程機(jī)械等行業(yè)已經(jīng)大 量使用工業(yè)機(jī)器人自動(dòng)化生產(chǎn)線，以保證產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，同時(shí)避 免了大量的工傷事故。

目前，市面上的單臂搖擺式機(jī)械手，由于其移動(dòng)路線為圓弧形，抓手吸 盤(pán)難以實(shí)現(xiàn)水平的直線移動(dòng)，為了讓抓手吸盤(pán)保持水平，往往需要?jiǎng)恿C(jī)構(gòu) 的輔助，如此也會(huì)相應(yīng)的提高制造成本。并且現(xiàn)有的機(jī)械手的傳動(dòng)臂普遍為 單臂，其穩(wěn)定性較低，機(jī)械手在移動(dòng)過(guò)程中容易產(chǎn)生晃動(dòng)，嚴(yán)重影響機(jī)械手 的控制精度，難以達(dá)到人們的精度需求；且現(xiàn)有的機(jī)器人的抓手一般僅能夠 起到夾持工件的作用，方向和位置的調(diào)節(jié)均需要搖臂進(jìn)行操作，使得整個(gè)機(jī) 器人的抓手可操控的范圍窄，且抓手位置的精細(xì)調(diào)整費(fèi)時(shí)費(fèi)力。

發(fā)明內(nèi)容

針對(duì)上述問(wèn)題，本實(shí)用新型提供了一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動(dòng) 力機(jī)器人，其通過(guò)將兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成兩個(gè)平行四 邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，進(jìn)而保證機(jī)器人在運(yùn)行過(guò)程中始終能夠保證抓手抓取的工 件處于水平狀態(tài)，提高了工件拿取的穩(wěn)定性，且使得抓手的可操控范圍大， 抓手的精細(xì)調(diào)整省事省力。

一種應(yīng)用平行四邊形原理的七軸五動(dòng)力機(jī)器人，其技術(shù)方案是這樣的： 其包括底座，所述底座上設(shè)置有水平可轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸，所述第一軸的一端設(shè) 置有驅(qū)動(dòng)所述第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)的第一軸伺服電機(jī)，所述第一軸的另一端連接有搖 擺臂組件，所述第一軸伺服電機(jī)通過(guò)驅(qū)動(dòng)所述第一軸轉(zhuǎn)動(dòng)進(jìn)而帶動(dòng)所述搖擺 臂組件繞著所述第一軸的周向擺動(dòng)，所述搖擺臂組件的自由端連接有用于抓 取工件的抓手，所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂組件和第 二搖擺臂組件，兩組搖擺臂組件首尾相互鉸接，并各組形成兩個(gè)平行四邊形 的鉸接結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述抓手包括橫向驅(qū)動(dòng)部件、垂直向驅(qū)動(dòng)部件、 終端抓手，所述橫向驅(qū)動(dòng)部件包括水平橫向支架、水平橫向動(dòng)力組件，所述 垂直向驅(qū)動(dòng)部件包括垂直向動(dòng)力組件、垂直向支架，所述搖擺臂組件的自由 端緊固連接所述水平橫向支架，所述水平橫向支架內(nèi)設(shè)置有第六軸水平橫向 軌道，所述垂直向支架卡裝于所述第六軸水平橫向軌道，所述水平橫向動(dòng)力 組件的輸出端連接所述垂直向支架，所述垂直向支架可沿著所述第六軸水平 橫向軌道往復(fù)移動(dòng)，所述垂直向支架內(nèi)設(shè)置有第七軸垂直向軌道，垂直向滑 塊嵌裝于所述第七軸垂直向軌道內(nèi)，所述垂直向滑塊通過(guò)連接桿連接所述終 端抓手，所述垂直向動(dòng)力組件的輸出端連接所述垂直向滑塊。

其進(jìn)一步特征在于：所述搖擺臂組件包括相互鉸接在一起的第一搖擺臂 組件和第二搖擺臂組件，所述第一搖擺臂組件包括鉸接在所述第一軸端部的 第二軸，所述第二軸的一側(cè)設(shè)置有協(xié)助所述第二軸擺動(dòng)的兩個(gè)第一控制桿， 兩個(gè)所述第一控制桿與所述第二軸形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述第 一控制桿之間也形成平行四邊形的鉸接結(jié)構(gòu)；所述第二搖擺臂組件包括第三 軸和兩個(gè)第二控制桿，所述第三軸的一端與所述第二軸的遠(yuǎn)離所述第一軸的 一端鉸接，所述第三軸的另一端與所述抓手鉸接，兩個(gè)所述第二控制桿分別 鉸接在兩個(gè)所述第一控制桿的端部，兩個(gè)所述第二控制桿形成鉸接的平行四 邊形結(jié)構(gòu)，兩個(gè)所述第二控制桿與所述第三軸之間也形成鉸接的平行四邊形 結(jié)構(gòu)；所述第二軸與所述第一軸之間設(shè)置有第二軸工作模組，所述第二軸工 作模組用于驅(qū)動(dòng)所述第二軸向靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所 述第三軸與所述第二軸之間設(shè)置有第三軸工作模組，所述第三軸工作模組用 于驅(qū)動(dòng)所述第三軸向所述靠近或遠(yuǎn)離所述工件加工位置的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第 三軸的遠(yuǎn)離所述第二軸的一端端部鉸接有第四軸，第四軸設(shè)置有可轉(zhuǎn)動(dòng)的第 五軸，所述第五軸的水平朝向所述第二控制桿一側(cè)延伸的一端端部連接有平 行固定板，所述平行固定板與所述第二控制桿的端部鉸接連接；所述第五軸 的遠(yuǎn)離所述第二控制桿的一端穿過(guò)所述第四軸并與所述抓手固定連接；