[實用新型]一種水下監測機器人

有效

• 申請號: 201620030797.4
• 申請日: 2016-01-13
• 公開（公告）號: CN205366025U
• 公開（公告）日: 2016-07-06
• 發明（設計）人: 袁健;臧鶴超;牟華;張風麗;王起維;周忠海;李俊曉
• 申請（專利權）人: 山東省科學院海洋儀器儀表研究所
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;B63H5/10
• 代理公司: 北京中北知識產權代理有限公司 11253
• 代理人: 段秋玲

技術領域

本實用新型涉及水下航行設備技術領域，尤其涉及一種水下監測機器人。

背景技術

在我國，水下作業主要是依賴于人和簡單的潛水器，復雜、危險的海洋環境對人的生命安全造成很大的威脅，而國家對海洋資源的開發力度又不斷加大，這就必須需要一種新的智能化的機器設備來代替人去執行海下作業任務，水下機器人就此產生。

水下機器人也稱無人遙控潛水器，是一種工作于水下的極限作業機器人。水下環境惡劣危險，人的潛水深度有限，所以水下機器人已成為開發海洋的重要工具。無人遙控潛水器主要有:有纜遙控潛水器和無纜遙控潛水器兩種，其中有纜避控潛水器又分為水中自航式、拖航式和能在海底結構物上爬行式三種。

現有的潛艇式機器人，上升和下潛大多通過改變本體在水中的浮力來實現，而且通常只有一到兩個動力推動器，反應時間慢，不夠機動靈活，雖然機器人能實現一定角度的旋轉，但控制繁瑣，穩定性差。

在海洋水質數據測量中，采用的方法可以分為兩大類：一類是采用浮標、潛標或拖曳式平臺，根據不同的任務在上面安裝不同的測量模塊；另一類是利用水下機器人作為監測平臺。我國海域次表層以下直到海底的環境資料十分缺乏，特別是參數的中尺度空間分布特性及不同周期的變異特性數據尤為珍貴。水下機器人作為水下觀測平臺吸收了目前各種不同觀測手段的長處，既可象錨系浮標那樣做定點的水下剖面觀測，又能象漂流浮標那樣做斷面觀測,可以象調查船那樣巡航觀測，但又可進入到調查船無法到達的海域，它的作業成本和效率又遠優于拖曳體。

發明內容

本實用新型要解決的技術問題是如何克服現有技術的不足，提供一種水下監測機器人。

本實用新型為實現上述目的采用的技術方案是：一種水下監測機器人，包括腰圓形框架、懸浮體、控制艙、傳感儀器艙，所述腰圓形框架前后兩側的中部對稱設有兩根支撐桿，所述控制艙安裝在所述支撐桿之間，所述傳感儀器艙位于所述控制艙的下方，所述懸浮體固定在所述腰圓形框架的上下兩端。

進一步，所述腰圓形框架的左右兩側上端還設有攝像頭和LED射燈。

進一步，所述LED射燈有四個，平均分成兩組，固定在所述腰圓形框架的左右兩側，所述攝像頭有兩臺，置于每組所述LED射燈之間。

進一步，所述懸浮體的材料為高分子浮體材料，所述懸浮體的表面設有圓孔。

進一步，所述控制艙兩側設有弧形凹口，所述控制艙外部設有四組推進器，內部設有電機控制模塊和驅動模塊，用來驅動四組推進器，其中兩組推進器豎直設置在所述弧形凹口處，其余兩組水平固定在所述控制艙的兩側，所述傳感儀器艙內設有復合水質傳感器。

進一步，所述控制艙內還設有電源轉換模塊和數據采集模塊，所述電源轉換模塊通過臍帶纜與陸地上的標準電源相連，轉化為所述控制模塊和驅動模塊能夠使用的工作電壓，所述復合水質傳感器通過串口與所述數據采集模塊相連，所述數據傳輸模塊通過光纖/電復合纜將信號傳輸至陸地。

進一步，所述傳感儀器艙的兩端設有半球形保護罩。

進一步，所述水下機器人還包括岸基控制箱，所述岸基控制箱通過RS-485串行總線標準與所述控制艙進行通信。

進一步，在位于所述腰圓形框架的上端還設有吊放裝置。

本實用新型能夠極大降低水下機器人在水下航行的阻力，并且采用四組螺旋槳正反安裝的推進器，極大的提高了在水下作業時的靈活性能，數據傳輸穩定，結構緊湊。

附圖說明

圖1本實用新型整體結構示意圖。

圖2本實用新型控制艙與推進器結構示意圖。

圖3本實用新型傳感儀器艙結構示意圖。

具體實施方式

一種水下監測機器人，包括腰圓形框架1、懸浮體2、控制艙3、傳感儀器艙4，所述腰圓形框架1前后兩側的中部對稱設有兩根支撐桿11，所述控制艙3安裝在所述支撐桿11之間，所述傳感儀器艙4位于所述控制艙3的下方，所述懸浮體2固定在所述腰圓形框架1的上下兩端。

所述腰圓形框架1的左右兩側上端還設有攝像頭12和LED射燈13，所述LED射燈13有四個，平均分成兩組，固定在所述腰圓形框架1的左右兩側，所述攝像頭12有兩臺，置于每組所述LED射燈13之間，腰圓形框架1可以保護控制艙3，防止控制艙3受到撞擊，還能夠保護攝像頭12和LED射燈13。

所述懸浮體2的材料為高分子浮體材料，所述懸浮體2的表面設有圓孔21，可有效減小水流對水下機器人的擾動影響。