[實(shí)用新型]機(jī)器人系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620023547.8
• 申請(qǐng)日: 2016-01-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN205343150U
• 公開(kāi)（公告）日: 2016-06-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱海鴻
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海優(yōu)愛(ài)寶智能機(jī)器人科技股份有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 分類(lèi)號(hào): B25J13/00
• 代理公司: 南京蘇科專(zhuān)利代理有限責(zé)任公司 32102
• 代理人: 姚姣陽(yáng)

1.一種機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：包括發(fā)出操控指令的控制端、解析所述操控指令以獲取PVTA指令的控制模塊、根據(jù)PVT指令驅(qū)動(dòng)機(jī)器人移動(dòng)的電機(jī)以及根據(jù)A指令執(zhí)行動(dòng)作的機(jī)器人；當(dāng)所述控制模塊接收到所述控制端的指令時(shí)，所述控制模塊根據(jù)PVT指令對(duì)接收的位置點(diǎn)進(jìn)行PVT插補(bǔ)運(yùn)算以便控制所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述機(jī)器人平穩(wěn)、快速到達(dá)指定位置，所述控制模塊控制所述機(jī)器人根據(jù)A指令執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述控制模塊包括通信接口電路、DSP數(shù)字信號(hào)處理器、編碼器接口電路、電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路以及向所述機(jī)器人收發(fā)指令的輸入/輸出端口，所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器通過(guò)所述通信接口電路接收來(lái)自所述控制端的操控指令，經(jīng)所述DSP數(shù)字信號(hào)處理器內(nèi)部操作將信號(hào)下達(dá)給所述電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路和輸入/輸出端口。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述機(jī)器人具有若干關(guān)節(jié)和設(shè)于每個(gè)關(guān)節(jié)處的編碼器，所述編碼器通過(guò)所述編碼器接口電路將所述關(guān)節(jié)的當(dāng)前位置反饋給所述控制模塊。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述PVT插補(bǔ)運(yùn)算包括對(duì)接收的位置點(diǎn)P、速度V和時(shí)間T進(jìn)行S形曲線加減速的粗插補(bǔ)運(yùn)算以及將S形曲線劃分為n段并計(jì)算第n段中相鄰兩點(diǎn)間的斜率以確定機(jī)器人到達(dá)每一位置點(diǎn)的速度、并在S形曲線上確定所屬速度段的精插補(bǔ)運(yùn)算。

5.如權(quán)利要求2所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述A指令為十進(jìn)制數(shù)，所述控制模塊經(jīng)過(guò)內(nèi)部規(guī)則運(yùn)算將所述A指令轉(zhuǎn)換為對(duì)應(yīng)的二進(jìn)制數(shù)，并將得到的二進(jìn)制數(shù)劃分為若干字節(jié)，每個(gè)字節(jié)對(duì)應(yīng)一組輸入/輸出端口。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述字節(jié)的高四位的高低電平分別表示低四位的輸入/輸出是否有效，所述字節(jié)的低四位的高低電平表示機(jī)器人執(zhí)行的動(dòng)作指令或者機(jī)器人向所述控制模塊反饋的指令。

7.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述控制端為工控機(jī)，所述控制端和所述控制模塊通過(guò)CAN總線進(jìn)行通信。

8.如權(quán)利要求2所述機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于：所述控制端為手機(jī)或平板電腦，所述控制端基于通用分組無(wú)線服務(wù)技術(shù)（GPRS）或者WIFI與所述控制模塊進(jìn)行通信。