[實用新型]基于小腔體的植牙鉆孔機器人

有效

• 申請號: 201620019159.2
• 申請日: 2016-01-07
• 公開（公告）號: CN205234675U
• 公開（公告）日: 2016-05-18
• 發明（設計）人: 王曉東;張順心;韓立;賈少薇;武曉丹;尹立軼
• 申請（專利權）人: 河北工業大學
• 主分類號: A61C8/02
• 分類號: A61C8/02;A61B34/30
• 代理公司: 天津翰林知識產權代理事務所(普通合伙) 12210
• 代理人: 李濟群;付長杰

1.一種基于小腔體的植牙鉆孔機器人，包括承載底盤、機械臂、夾具、鉆孔執行器、控制箱、底盤渦輪箱和驅動臂座，底盤渦輪箱下部固定在承載底盤上，上部與驅動臂座連接，驅動臂座上部設置有連接孔；所述控制箱通過導線與外部計算機連接，同時固定在底盤渦輪箱上，所述機械臂一端與驅動臂座上的連接孔連接，另一端與夾具一端相接，夾具的另一端與鉆孔執行器連接；

其特征在于所述鉆孔執行器包括醫用特種無刷馬達、減速器、后軸套、前軸套、機頭殼、鉆頭、小連桿、曲柄、大連桿、后傳動軸、前傳動軸、錐齒輪、一體式齒輪芯軸和十字軸；所述醫用特種無刷馬達通過減速器與后傳動軸一端連接，后傳動軸的另一端通過十字軸與前傳動軸一端連接，前傳動軸的另一端設置有錐齒輪，錐齒輪與一體式齒輪芯軸相配合，一體式齒輪芯軸通過圓錐滾子軸承固定在機頭殼內，鉆頭插入一體式齒輪芯軸內；在前傳動軸和后傳動軸外部分別套有前軸套和后軸套，均通過深溝球軸承將傳動軸與相應的軸套連接；在后軸套的下部設有曲柄，在前軸套和后軸套的連接處設置有小連桿，且小連桿與前軸套固定連接，曲柄和小連桿之間通過大連桿連接在一起，曲柄、小連桿、大連桿及后軸套共同構成一個平行四邊形機構；該平行四邊形機構通過夾具上的步進電機驅動；

所述夾具包括夾具本體、緊固螺栓、電機固定塊和電機保持架；所述夾具本體左右兩個側面上設有盲孔，通過該盲孔與機械臂的一端連接，在夾具本體中間設有凹槽，該凹槽用來安放醫用特種無刷電機，并通過緊固螺栓固定；在夾具本體上，靠近鉆孔執行器的端面上設置有電機固定塊和電機保持架，通過電機固定塊和電機保持架固定步進電機。

2.根據權利要求1所述的基于小腔體的植牙鉆孔機器人，其特征在于在夾具和機械臂連接處設置有扭矩傳感器。

3.根據權利要求1所述的基于小腔體的植牙鉆孔機器人，其特征在于所述機械臂包括伺服電機、大機械手臂、行星減速機和小機械手臂；所述大機械手臂下端通過關節軸承和關節芯軸與驅動臂座上部的連接孔連接，大機械手臂的上部通過關節軸承和關節芯軸與小機械手臂的一端連接，且小機械手臂可以繞大機械手臂與小機械手臂連接的關節軸承轉動；在每個關節軸承處均安裝有伺服電機和行星減速機，伺服電機通過行星減速機與大機械手臂連接；所述小機械手臂由兩段組成，上段小機械手臂可360°旋轉，上段小機械手臂與夾具本體左右兩個側面上的盲孔連接。

4.根據權利要求1所述的基于小腔體的植牙鉆孔機器人，其特征在于所述鉆頭上安裝有定位裝置。

5.根據權利要求1所述的基于小腔體的植牙鉆孔機器人，其特征在于所述醫用特種無刷馬達的型號為Sce-0042379。

6.根據權利要求1-5任一所述的基于小腔體的植牙鉆孔機器人，其特征在于該機器人上還安裝有導航系統。