[實(shí)用新型]一種用于機(jī)器人的自適應(yīng)可變形行走裝置及機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201620013742.2
• 申請(qǐng)日: 2016-01-08
• 公開（公告）號(hào): CN205311230U
• 公開（公告）日: 2016-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 霍光青;楊敏杰;蘇盛鵬;鄭嫦娥;許夢(mèng)皎;涂郡成;王一媚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B60B19/02
• 分類號(hào): B60B19/02
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.一種用于機(jī)器人的自適應(yīng)可變形行走裝置，其特征在于，包括三個(gè)行走 爪(1)，所述行走爪(1)包括用于抓地的爪狀的尖端結(jié)構(gòu)，其外周均為圓弧 狀，三個(gè)所述行走爪(1)外周首尾相接可構(gòu)成完整的輪；每個(gè)所述行走爪(1) 均通過銷接的外定位軸(5)與傳動(dòng)板機(jī)構(gòu)連接，所述傳動(dòng)板機(jī)構(gòu)與動(dòng)力輸出軸 (3)連接，所述可變形行走裝置還包括將所述行走爪(1)繞各自外定位軸(5) 轉(zhuǎn)動(dòng)至伸出各自尖端結(jié)構(gòu)并定位的形態(tài)切換機(jī)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述傳動(dòng)板機(jī)構(gòu) 包括與所述行走爪(1)構(gòu)成的輪同軸設(shè)置的內(nèi)三角夾板(4)和外三角夾板(6)， 內(nèi)三角夾板(4)和所述外三角夾板(6)各自尖端均設(shè)置有與所述行走爪(1) 配合的通孔，所述外定位軸(5)依次將所述外三角夾板(6)、所述行走爪(1) 和所述內(nèi)三角夾板(4)銷接固定。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述形態(tài)切換機(jī) 構(gòu)包括設(shè)置于所述行走爪(1)內(nèi)側(cè)以對(duì)應(yīng)的外定位軸(5)為中心的圓弧滑槽 (12)，所述圓弧滑槽(12)內(nèi)均設(shè)置有內(nèi)定位軸(13)，所述內(nèi)定位軸(13) 均與所述外三角夾板(6)和所述內(nèi)三角夾板(4)銷接，所述內(nèi)定位軸(13) 的側(cè)面設(shè)置有通孔；所述行走爪(1)內(nèi)側(cè)在所述圓弧滑槽(12)外的位置銷接 有滑柱(10)，所述滑柱(10)的軸向平行于所述行走爪(1)的轉(zhuǎn)動(dòng)平面，所 述滑柱(10)一端通過銷軸與所述行走爪(1)銷接，另一端可滑動(dòng)垂直穿設(shè)于 所述內(nèi)定位軸(13)的通孔內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述銷軸和所述 內(nèi)定位軸(13)之間的所述滑柱(10)上套設(shè)有壓縮彈簧(11)，所述壓縮彈 簧(11)抵緊所述內(nèi)定位軸(13)；在輪式形態(tài)運(yùn)動(dòng)時(shí)，彈簧的彈簧力保證自 適應(yīng)可變形行走裝置不會(huì)從輪式形態(tài)向爪式形態(tài)轉(zhuǎn)變；當(dāng)可變形行走裝置以爪 式形態(tài)越過障礙時(shí)，其會(huì)由于彈簧力自動(dòng)回復(fù)至輪式形態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述圓弧滑槽(12) 的弧度為65°。

6.根據(jù)權(quán)利要求3至5任一項(xiàng)所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述 形態(tài)切換機(jī)構(gòu)還包括與所述傳動(dòng)板機(jī)構(gòu)同軸設(shè)置的中心齒輪(2)，所述行走爪 (1)的內(nèi)周呈圓弧狀并且其上設(shè)置有導(dǎo)向齒，所述行走爪(1)通過所述導(dǎo)向 齒與所述中心齒輪(2)嚙合；三個(gè)爪的運(yùn)動(dòng)具有同步性，即同時(shí)打開，同時(shí)回 復(fù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述行走爪(1) 的尖端結(jié)構(gòu)的外側(cè)和所述行走爪(1)背離所述尖端結(jié)構(gòu)端部的外側(cè)均設(shè)置有增 大行走爪(1)所受摩擦力的橡膠摩擦塊(7)。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述內(nèi)三角夾板 (4)與所述動(dòng)力輸出軸(3)之間通過鍵連接周向固定。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述行走爪(1) 的側(cè)面設(shè)置有減重槽(8)及凹槽(9)，所述圓弧滑槽(12)和滑柱(10)均 位于所述凹槽(9)內(nèi)。

10.如權(quán)利要求1-9所述的可變形行走裝置，其特征在于，所述行走裝置以 輪式形態(tài)遇到無(wú)法越過的障礙時(shí)，原地打滑，直到所述行走爪(1)外緣貼有橡 膠的部位接觸障礙，此時(shí)所述行走爪(1)打開，行走裝置由輪式形態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樽? 式形態(tài)進(jìn)行越障。

11.一種機(jī)器人，其特征在于，包括如權(quán)利要求1至10任一項(xiàng)所述的可變 形行走裝置。