[發明專利]AGV叉車的控制方法、控制裝置及AGV叉車

有效

• 申請號: 201611270983.6
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106671906B
• 公開（公告）日: 2017-11-28
• 發明（設計）人: 羅維遷
• 申請（專利權）人: 羅維遷
• 主分類號: B60R16/023
• 分類號: B60R16/023;G05D1/12;B66F9/075
• 代理公司: 深圳市世紀恒程知識產權代理事務所44287
• 代理人: 胡海國

技術領域

本發明涉及叉車技術領域，尤其涉及一種AGV叉車的控制方法、控制裝置及AGV叉車。

背景技術

棧板(又稱托盤、卡板)主要應用在生產車間貨物調度和物流中，目前在一些貨物調度和物流運輸中，經常使用AGV叉車來實現自動化。當前的AGV叉車若想自動找到棧板，實現智能化和自動化，需要配備高精度的定位系統，但是，高精度的定位系統成本高，并且棧板不能被移出固定位置，使用起來較為復雜。

發明內容

本發明的主要目的在于提供一種AGV叉車的控制方法，旨在降低AGV叉車實現自動化托運和智能物流的成本，提高其操作性和應用性。

為實現上述目的，本發明提出一種AGV叉車的控制方法，用于對棧板進行移動，所述AGV叉車的兩叉臂上均設有發射激光信號的測距裝置，該控制方法包括以下步驟：

控制所述測距裝置在預設角度范圍內向該棧板發射激光信號；

接收經該棧板反射的激光信號，經MCU處理后輸出該棧板的位置和類型信息；

依據該棧板的位置和類型信息控制AGV叉車移動至該棧板的正向位；

控制AGV叉車將所述棧板按預設路徑托運至目標位置。

進一步地，所述控制所述測距裝置在預設角度范圍內向該棧板發射激光信號的步驟，包括：

設定所述兩測距裝置的連線為0度線，分別以順時針方向和逆時針方向連續向所述棧板發射預設角度的激光信號，每一激光信號產生一距離數據，每一距離數據對應一角度值。

進一步地，所述接收經該棧板反射的激光信號，經MCU處理后輸出該棧板的位置和類型信息的步驟，具體包括：

根據所述激光信號獲取的距離數據信息和角度信息計算AGV叉車與棧板的相對位置關系；

通過所述AGV叉車與棧板的相對位置關系獲取該棧板的側面的數據信息；

將所述數據信息與從數據庫中調取的棧板的規格數據進行比對，輸出該棧板的類型；

根據AGV叉車的絕對位置信息及其與棧板之間的相對位置關系輸出棧板的絕對位置信息。

進一步地，所述依據該棧板的位置和類型信息控制AGV叉車移動至棧板的正向位的步驟，具體包括：

依據該棧板的位置和類型信息判斷該AGV叉車能否運送該棧板；

若否，則將該棧板的位置和類型信息發送至其他AGV叉車進行匹配判定；

若是，則調取AGV叉車的兩叉臂正對該棧板兩插口時的預設坐標信息，并依據所述預設坐標信息控制AGV叉車移動至該棧板的正向位。

進一步地，所述預設距離范圍為0.2-10米，所述預設角度范圍為0-160度。

本發明的另一目的在于提出一種AGV叉車的控制裝置，用于對棧板進行移動，所述AGV叉車的兩叉臂上均設有發射激光信號的測距裝置，該控制裝置包括：

第一控制模塊，控制所述測距裝置在預設角度范圍內向該棧板發射激光信號；

處理模塊，接收經該棧板反射的激光信號，經MCU處理后輸出該棧板的位置和類型信息；

第二控制模塊，依據該棧板的位置和類型信息控制AGV叉車移動至該棧板的正向位；

所述第二控制模塊還用于控制AGV叉車將所述棧板按預設路徑托運至目標位置。

進一步地，所述第一控制模塊控制測距裝置發射激光信號，具體包括：

設定所述兩測距裝置的連線為0度線，分別以順時針方向和逆時針方向連續向所述棧板發射預設角度的激光信號，每一激光信號產生一距離數據，每一距離數據對應一角度值。

進一步地，所述處理模塊包括：

計算單元，根據所述激光信號獲取的距離數據信息和角度信息計算AGV叉車與棧板的相對位置關系；

獲取單元，通過所述AGV叉車與棧板的相對位置關系獲取該棧板的側面的數據信息；

比較單元，將所述數據信息與從數據庫中調取的棧板的規格數據進行比對，輸出該棧板的類型；

輸出單元，根據AGV叉車的絕對位置信息及其與棧板之間的相對位置關系輸出棧板的絕對位置信息。

進一步地，所述第二控制模塊控制AGV叉車移動至棧板的正向位，具體包括：

依據該棧板的位置和類型信息判斷該AGV叉車能否運送該棧板；

若否，則將該棧板的位置和類型信息發送至其他AGV叉車進行匹配判定；

若是，則調取AGV叉車的兩叉臂正對該棧板兩插口時的預設坐標信息，并依據所述預設坐標信息控制AGV叉車移動至該棧板的正向位。