[發(fā)明專利]基于NNs-MRAS無(wú)速度傳感器雙饋電機(jī)LQR控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611270874.4
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107979315A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 譚國(guó)俊;李浩;劉毅;劉戰(zhàn);楊波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 徐州中礦大傳動(dòng)與自動(dòng)化有限公司
• 主分類號(hào): H02P21/00
• 分類號(hào): H02P21/00;H02P21/12;H02P21/22;H02P21/18
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

1.基于NNs-MRAS無(wú)速度傳感器雙饋電機(jī)LQR控制方法，其特征在于：所述方法包括以下幾個(gè)步驟：

1)采用差分算法建立NNs-MRAS速度觀測(cè)模型，NNs-MRAS模型輸出為當(dāng)前采樣時(shí)刻的定子磁鏈估測(cè)值；

2)通過(guò)偏差反傳算法對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型進(jìn)行訓(xùn)練，使其具有良好的轉(zhuǎn)速觀測(cè)能力；

3)得出基于兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系下轉(zhuǎn)子電流的線性二次型最優(yōu)控制算法的控制器(LQR)；

4)通過(guò)狀態(tài)反饋控制增益，實(shí)現(xiàn)電流閉環(huán)參數(shù)的最優(yōu)控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于NNs-MRAS無(wú)速度傳感器雙饋電機(jī)LQR控制方法，其特征在于：所述步驟1)中NNs-MRAS速度觀測(cè)模型可由雙饋電機(jī)在兩相靜止坐標(biāo)系下的數(shù)學(xué)模型得到，其公式為：

式中：x_i(i＝1,2,3,4,5)為NNs模型的狀態(tài)變量；w_i(i＝1,2,3,4,5)為狀態(tài)變量對(duì)應(yīng)的權(quán)系數(shù)；w₁＝1；w₂＝ω_rT_s；

w₃＝-aT_s；

x₃＝[-i_rα(k-1) -i_rβ(k-1)]^T；w₄＝ω_rT_sb；

x₄＝[-i_rβ(k-1) i_rα(k-1)]^T；w₅＝L_sT_s；

x₅＝[u_rα(k-1) u_rβ(k-1)]^T；

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于NNs-MRAS無(wú)速度傳感器雙饋電機(jī)LQR控制方法，其特征在于：所述步驟1)估測(cè)的轉(zhuǎn)速值如下式所示：

。