[發明專利]定位方法及裝置

有效

• 申請號: 201611270205.7
• 申請日: 2016-12-29
• 公開（公告）號: CN108253940B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 東莞前沿技術研究院
• 主分類號: G01C11/12
• 分類號: G01C11/12
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取光學設備采集的第一圖像，其中，所述第一圖像包括觀測目標和多個預定目標，多個所述預定目標為已知地理坐標的目標；

基于所述第一圖像，從所述多個預定目標中選取第一預定目標；

獲取第二圖像，其中，所述第一預定目標位于所述第二圖像的中心；

基于慣導系統采集的測量數據和所述第二圖像中的所述第一預定目標，確定所述光學設備的第一姿態角；

基于所述第二圖像中所述觀測目標與所述第一預定目標的位置關系，修正所述第一姿態角，得到第二姿態角；

基于所述第二姿態角計算所述觀測目標的地理坐標；

所述獲取光學設備采集的第一圖像包括：

檢測所述光學設備采集的圖像中是否包含所述觀測目標和所述多個預定目標，

若所述光學設備采集的圖像中不包含所述觀測目標和所述多個預定目標，則擴大光學采集設備的視場角，重新獲取所述光學設備采集的圖像。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，獲取光學設備采集的第一圖像包括：

獲取所述光學設備采集的目標區域的所述第一圖像，其中，所述目標區域包括所述觀測目標和多個預定目標，所述目標區域的范圍根據所述光學設備的視場角確定。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取光學設備采集的第一圖像還包括：

若所述光學設備采集的圖像中包含所述觀測目標和所述多個預定目標，則確定采集到所述第一圖像。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，檢測所述光學設備采集的圖像中是否包含所述觀測目標和所述多個預定目標包括：

獲取預先建立的所述觀測目標和所述多個預定目標的預定圖像數據庫，其中，所述預定圖像數據庫中記錄有所述觀測目標和所述多個預定目標的特征；

檢測所述光學設備采集的圖像中是否包含所述觀測目標和所述預定目標的特征；

若檢測出所述光學設備采集的圖像中包含所述觀測目標和所述預定目標的特征，則確定所述光學設備采集的圖像中包含所述觀測目標和所述多個預定目標。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第一圖像，從所述多個預定目標中選取第一預定目標包括：

確定所述觀測目標與各個所述預定目標在所述第一圖像中的距離；

獲取與所述觀測目標距離最短的所述預定目標為所述第一預定目標。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于慣導系統采集的測量數據和所述第二圖像中的所述第一預定目標，確定所述光學設備的第一姿態角包括：

基于所述慣導系統采集的測量數據和所述第二圖像中的所述第一預定目標，通過第一公式計算所述光學設備的所述第一姿態角，其中，所述第一公式為其中，

A、B表示預先設置的旋轉矩陣，由慣導系統采集的測量數據確定；

c、d是第二圖像中心位置的地理坐標，c表示經度坐標，d表示緯度坐標；

α、β是光學設備采集第二圖像的第一姿態角，α為方位角，β為俯仰角；

a表示地球最長半徑，b表示地球最短半徑。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二圖像中的所述觀測目標與所述第一預定目標的位置關系，修正所述第一姿態角，得到第二姿態角包括：

基于所述第二圖像中的觀測目標與第一預定目標的位置關系，通過第二公式修正所述第一姿態角，得到第二姿態角，其中，所述第二公式為和其中，

h是所述觀測目標在第二圖像像素的行數，l所述觀測目標在第二圖像像素的列數，

α、β是光學設備采集第二圖像的第一姿態角，α為方位角，β為俯仰角，

Δβ是俯仰角的修正值，Δα是方位角的修正值，

ξ和ω是所述光學設備采集第二圖像的視場角，ξ表示光學設備豎直方向的視場角，ω表示光學設備水平方向的視場角，

β′＝β-Δβ是修正后的俯仰角，α′＝α+Δα是修正后的方位角，所述第二姿態角包括所述修正后的俯仰角和所述修正后的方位角。