[發(fā)明專利]基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手

有效

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• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106737615B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設計）人: 劉勇;陳遠斌;鄭萬國;周海;謝志江;朱小龍;熊召;郭宗環(huán);范乃吉;宋寧策;譚寧
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心;重慶大學
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/06;B25J17/00
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 王翔

1.一種基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，該基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手包括一個連接基座機構(gòu)、一個驅(qū)動機構(gòu)、一個連桿機構(gòu)以及一個機械手，該驅(qū)動機構(gòu)包括一個第一驅(qū)動單元以及一個第二驅(qū)動單元，該第一驅(qū)動單元和該第二驅(qū)動單元分別設置于該連接基座機構(gòu)，該連桿機構(gòu)的一個端部連接于該第一驅(qū)動單元和該第二驅(qū)動單元，該機械手連接于該連桿機構(gòu)的另一個端部，以使該第一驅(qū)動單元和該第二驅(qū)動單元通過該連桿機構(gòu)實現(xiàn)該機械手的水平調(diào)節(jié)和高度調(diào)節(jié)，并且該連桿機構(gòu)實現(xiàn)該機械手的繞X、Y和Z方向的轉(zhuǎn)動，以實現(xiàn)該機械手在空間六自由度的調(diào)節(jié)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，該連桿機構(gòu)包括一個第一連桿、一個第二連桿、一個第三連桿、一個第四連桿、一個第五連桿、一個第六連桿、一個傾斜連桿，該第一連桿的端部連接于該第一驅(qū)動單元和該第二驅(qū)動單元，該第二連桿的兩個端部分別連接于該第一連桿的端部和該第三連桿的端部，該第四連桿的兩個端部分別連接于該第三連桿的端部和該第五連桿的端部，該第六連桿的兩個端部分別連接于該第五連桿的端部和該機械手，該傾斜連桿的兩個端部分別連接于該第六連桿的端部和該機械手，其中該第五連桿具有滾轉(zhuǎn)驅(qū)動單元，以驅(qū)動該第六連桿繞Y方向轉(zhuǎn)動，該傾斜連桿設有一個正反螺紋手柄，以通過該正反螺紋手柄調(diào)節(jié)該傾斜連桿，從而使該機械手繞X方向的轉(zhuǎn)動。

3.如權(quán)利要求1所述的一種基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，該基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手包括一個水平傾角傳感器，其中該水平傾角傳感器設置于該連桿機構(gòu)的前端部。

4.如權(quán)利要求2所述的一種基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，該基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手包括一個水平傾角傳感器，其中該水平傾角傳感器設置于該連桿機構(gòu)的前端部。

5.如權(quán)利要求4所述的一種基于水平自適應調(diào)節(jié)的空間六自由度隨動關(guān)節(jié)機械手，其特征在于，該水平傾角傳感器設置于該第六連桿。