[發(fā)明專利]在時(shí)變溫度場中六自由度非解耦機(jī)構(gòu)末端位姿誤差補(bǔ)償法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611268360.5
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號(hào): CN106802225B
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱小龍;宋代平;鄭萬國;謝志江;范乃吉;袁曉東;王凡;陳遠(yuǎn)斌;牟力勝
• 申請（專利權(quán)）人: 中國工程物理研究院激光聚變研究中心;重慶大學(xué)
• 主分類號(hào): G01M9/00
• 分類號(hào): G01M9/00;G05D1/08
• 代理公司: 重慶大學(xué)專利中心 50201
• 代理人: 王翔

1.一種時(shí)變溫度場中六自由度非解耦機(jī)構(gòu)末端位姿誤差補(bǔ)償法，其特征在于，在風(fēng)洞試驗(yàn)內(nèi)部空間中，時(shí)變溫度場中六自由度非解耦機(jī)構(gòu)末端位姿誤差補(bǔ)償法包括以下步驟：

步驟1，建立與外掛物相關(guān)的一個(gè)變形誤差數(shù)據(jù)庫；

步驟2，在溫度場的溫度發(fā)生改變后，確定該外掛物末端的實(shí)際位置；通過插值法確定該外掛物末端的實(shí)際位置；

步驟3，對比該外掛物末端的實(shí)際位置和理想位置，以確定更改外掛物末端的位置偏差值；

步驟4，根據(jù)該外掛物的偏差值和該變形誤差數(shù)據(jù)庫，確定該外掛物末端位置需要被調(diào)整的調(diào)整值；

步驟5，根據(jù)該外掛物末端位置需要被調(diào)整的調(diào)整值，藉由該六自由度非解耦機(jī)構(gòu)對該外掛物末端位置進(jìn)行調(diào)整。

2.如權(quán)利要求1所述的一種時(shí)變溫度場中六自由度非解耦機(jī)構(gòu)末端位姿誤差補(bǔ)償法，其特征在于，在該步驟1中，通過對該外掛物在不同溫度下的變形進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，建立與該外掛物相關(guān)的一個(gè)變形誤差數(shù)據(jù)庫。

3.如權(quán)利要求1所述的一種時(shí)變溫度場中六自由度非解耦機(jī)構(gòu)末端位姿誤差補(bǔ)償法，其特征在于，在該步驟2中，通過插值法確定該外掛物末端的實(shí)際位置。