[發明專利]一種捕獲軌跡試驗中解耦機構的飛行器模型傳動鏈誤差補償方法

有效

• 申請號: 201611268341.2
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106584464B
• 公開（公告）日: 2019-11-12
• 發明（設計）人: 陳超;倪衛;鄭萬國;宋代平;范乃吉;謝志江;周揚;張盡力;朱小龍;李亮亮;袁曉東
• 申請（專利權）人: 重慶大學;中國工程物理研究院激光聚變研究中心
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 重慶大學專利中心 50201
• 代理人: 王翔

1.一種捕獲軌跡試驗中解耦機構的飛行器模型傳動鏈誤差補償方法，其特征在于，

針對的六自由度機構包括一個Z向運動機構、一個X向運動機構、一個偏航β運動機構、一個Y向運動機構、一個俯仰α運動機構以及一個滾轉γ運動機構，其中該Z向運動機構、該X向運動機構、該偏航β運動機構、該Y向運動機構、該俯仰α運動機構以及該滾轉γ運動機構采用串聯的方式；

該捕獲軌跡試驗中解耦機構的飛行器模型傳動鏈誤差補償方法包括以下步驟：

步驟1，進行機構運動學正解分析確定該解耦機構的末端位姿與電機轉角的理論關系矩陣；通過對該解耦機構的各自由度的運動學正解，確定該解耦機構末端位姿與電機轉角的理論關系矩陣；

步驟2，利用便攜式測量臂確定該解耦機構的實際關節參數并與理論值比較得到各自由度關節參數誤差；

步驟3，建立期望末端位姿與實際傳動鏈位姿誤差對應關系表按線性和非線性誤差分別建立機構傳動鏈各部分因關節參數誤差引起的該解耦機構端位姿的誤差模型，找出期望末端位姿與實際傳動鏈位姿誤差對應關系，建立位姿誤差表；

步驟4，建立傳動鏈位姿誤差對應的電機角度補償表，根據傳動鏈位姿誤差值進行機構運動學逆解分析以分別得到該解耦機構在各自由度的電機角度的補償量，從而建立誤差補償表；

步驟5，按給定預期位姿通過查閱期望末端位姿與實際傳動鏈位姿誤差關系表找出位姿誤差，進而查閱傳動鏈位姿誤差對應的電機角度補償表找出電機角度補償量，調整電機輸入角度達到誤差補償的目的。

2.如權利要求1所述的一種捕獲軌跡試驗中解耦機構的飛行器模型傳動鏈誤差補償方法，其特征在于，該步驟1也可以在該步驟2之后，從而先測量該解耦機構在各自由度的關節參數的實際值，再確定該解耦機構的末端位姿與電機轉角的理論關系矩陣，以在該步驟3中，建立該解耦機構的誤差模型。