[發明專利]在避障過程中對避障距離進行測量的方法及裝置

有效

• 申請號: 201611264675.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106646515B
• 公開（公告）日: 2019-11-19
• 發明（設計）人: 趙國成;杜勇;萬勇
• 申請（專利權）人: 易瓦特科技股份公司
• 主分類號: G01S17/93
• 分類號: G01S17/93
• 代理公司: 11302 北京華沛德權律師事務所
• 代理人: 房德權<國際申請>=<國際公布>=<進入

1.一種在避障過程中對避障距離進行測量的方法，其特征在于，所述方法應用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述方法包括：

獲取當前所述無人機與障礙物之間的基礎距離x₀；

對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值和/或所述Δx₂范圍內的距離數值進行判斷；

根據判斷結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換；

依據切換后的測距模塊，獲取當前所述無人機與障礙物之間的標準避障距離Y₀；其中，所述標準避障距離Y₀與所述基礎距離x₀不相等；

當所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

當所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；所述根據比較結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換包括：若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量。

2.一種飛行避障過程中進行測距模塊切換選擇的裝置，其特征在于，所述裝置應用于無人機，所述無人機包括雙目測距模塊和紅外測距模塊，所述雙目測距模塊的測距范圍是Δx₁，所述紅外測距模塊的測距范圍是Δx₂；所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取當前所述無人機與障礙物之間的基礎距離x₀；所述x₀的單位是米；

判斷模塊，用于對所述x₀是否屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值和/或所述Δx₂范圍內的距離數值進行判斷；

切換模塊，用于根據判斷結果，對所述雙目測距模塊和所述紅外測距模塊進行切換；

標準避障距離測量模塊，用于依據切換后的測距模塊，獲取當前所述無人機與障礙物之間的標準避障距離Y₀；其中，所述標準避障距離Y₀與所述基礎距離x₀不相等；

所述裝置還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂沒有重合的測距范圍；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

所述裝置還用于：

所述Δx₁和所述Δx₂有重合的測距范圍，所述重合的測距范圍是Δx_1-2；

所述切換模塊還用于：

若所述x₀是屬于在所述Δx₁范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述雙目測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量；

若所述x₀是屬于在所述Δx₂范圍內，且不屬于在所述Δx_1-2范圍內的距離數值，則選擇所述紅外測距模塊對所述無人機和所述障礙物之間的距離進行測量。