[發明專利]一種用于坐姿放療的混聯機器人

在審

• 申請號: 201611264454.5
• 申請日: 2016-12-31
• 公開（公告）號: CN106693189A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 藍培欽;路易斯·阿爾貝托·克魯茲;何惠玉;鄧啟泉
• 申請（專利權）人: 廣東恒聚醫療科技有限公司
• 主分類號: A61N5/00
• 分類號: A61N5/00;B25J9/00
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288
• 代理人: 邵穗娟,湯喜友

1.一種用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，包括升降機構、旋轉機構和并聯機構，所述升降機構、旋轉機構和并聯機構從下到上依次連接，所述并聯機構上固設有用于安裝治療椅的法蘭盤，升降機構用于限制法蘭盤在Z軸方向的自由度，旋轉機構用于限制法蘭盤繞Z軸旋轉的自由度，并聯機構用于限制法蘭盤在X、Y軸方向的自由度。

2.根據權利要求1所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述升降機構包括垂直支撐座、第一支撐板、用于驅動第一支撐板沿Z軸升降的若干個升降絲桿、用于為第一支撐板升降導向的若干個直線導柱以及用于為升降絲桿提供驅動第一支撐板沿Z軸升降動力的升降電機；

所述第一支撐板位于垂直支撐座正上方；所述升降絲桿、直線導柱分別垂直連接于第一支撐板和垂直支撐座之間。

3.根據權利要求2所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述垂直支撐座內部挖空，垂直支撐座側面設有貫通的矩形通槽。

4.根據權利要求2所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述垂直支撐座上端面設有用于為直線導柱提供沿Z軸活動空間的空心柱體。

5.根據權利要求2或3或4所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述旋轉機構包括靜支撐筒件、設于靜支撐筒件上可繞Z軸旋轉的旋轉盤、固定套設于旋轉盤上的大齒輪以及設于靜支撐筒件一側的旋轉機構電機；

所述靜支撐筒件和旋轉機構電機固設于升降機構的第一支撐板上；所述旋轉機構電機的輸出軸通過減速器連接小齒輪，所述小齒輪與大齒輪嚙合。

6.根據權利要求5所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述靜支撐筒件內靠近下端面位置設有第一軸承、靠近上端面位置設有第二軸承；兩軸承的外圈為靜圈，內圈為動圈；兩軸承的外圈與靜支撐筒件內表面貼合，第二軸承的內圈與旋轉盤固定連接。

7.根據權利要求6所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述第一軸承和第二軸承內穿接有用于對兩軸承進行定位的定位環，所述定位環位于靜支撐筒件和旋轉盤垂直中心軸位置。

8.根據權利要求5所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述并聯機構包括底板、第二支撐板以及用于推動第二支撐板沿X、Y軸所處平面運動的若干條并聯推桿，所述底板固設于旋轉機構的旋轉盤上；所述第二支撐板位于底板上方，所述多條并聯推桿相互聯動且連接于底板和第二支撐板之間，所述并聯推桿上設有用于驅動并聯推桿運動的并聯結構電機。

9.根據權利要求8所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述并聯推桿一端通過下鉸鏈與底板鉸接，另一端通過上鉸鏈與第二支撐板鉸接。

10.根據權利要求8所述的用于坐姿放療的混聯機器人，其特征在于，所述法蘭盤通過螺栓固設于第二支撐板上。