[發明專利]一種獲取全景圖像的方法及裝置

在審

• 申請號: 201611264200.3
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106651767A
• 公開（公告）日: 2017-05-10
• 發明（設計）人: 龐濤
• 申請（專利權）人: 北京星辰美豆文化傳播有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/33
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司11291
• 代理人: 黃志華

1.一種獲取全景圖像的方法，其特征在于，該方法包括：

利用雙魚眼鏡頭拍攝得到兩幅魚眼圖像，其中，所述雙魚眼鏡頭為背對設置的兩個鏡頭，且兩個鏡頭的視場角之和大于等于360度；

將所述兩幅魚眼圖像從平面坐標系映射到各自的球面模型中；

從映射后的每個魚眼圖像中提取特征點，并將提取到的特征點進行匹配得到特征點匹配對；

利用所述特征點匹配對確定映射后的兩幅魚眼圖像之間的變換矩陣；

利用所述變換矩陣將映射后的兩幅魚眼圖像轉換到同一個球面模型中；

將同一個球面模型中的兩幅魚眼圖像進行拼接，獲取拼接后的球面全景圖像。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述雙魚眼鏡頭包括第一魚眼鏡頭和第二魚眼鏡頭；

所述兩幅魚眼圖像包括所述第一魚眼鏡頭拍攝得到的第一魚眼圖像，所述第二魚眼鏡頭拍攝得到的第二魚眼圖像；

將所述兩幅魚眼圖像從平面坐標系映射到各自的球面模型中之前，還包括：

利用種子生長法對所述兩幅魚眼圖像進行掃描，確定所述第一魚眼圖像和所述第二魚眼圖像的有效圓形區域；

所述將所述兩幅魚眼圖像從平面坐標系映射到各自的球面模型中，包括：

根據平面坐標系與球面坐標系之間的映射關系，將所述第一魚眼圖像的有效圓形區域從平面坐標系映射到第一球面模型中，并所述第二魚眼圖像的有效圓形區域從平面坐標系映射到第二球面模型中。

3.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述從映射后的每個魚眼圖像中提取特征點，包括：

構建Hessian矩陣，基于Hessian矩陣行列式的判別式det(H)取值的符號確定出H(f(x,y))處的極值點和極值點的坐標，其中，(x,y)為魚眼圖像的像素點的坐標；

所述將提取到的特征點進行匹配得到特征點匹配對，包括：

利用最近鄰匹配法判定當一對極值點的歐氏距離小于設定閾值時，將該對極值點作為一組特征點匹配對。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用所述特征點匹配對確定映射后的兩幅魚眼圖像之間的變換矩陣，包括：

根據確定出來的多個特征點匹配對的坐標，按照公式一進行求解，得到所述兩幅魚眼圖像之間的變換矩陣；

所述公式一為：

$\left[\begin{array}{c}{x}^{\′}\\ y^{\′}\\ z^{\′}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{ccc}n0& n1& n2\\ n3& n4& n5\\ n6& n7& n8\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}x\\ y\\ z\end{array}\right]$

其中，(x,y,z)、(x’,y’,z’)為每組特征點匹配對的球面坐標，為待求解的變換矩陣。