[發(fā)明專利]路徑規(guī)劃方法、裝置及機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611264059.7
• 申請(qǐng)日: 2016-12-30
• 公開（公告）號(hào): CN108268031A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 不公告發(fā)明人
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳光啟合眾科技有限公司;深圳光啟創(chuàng)新技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 韓建偉;張永明

1.一種路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置和候選目標(biāo)點(diǎn)的位置，其中，所述當(dāng)前位置和所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置均在預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑中，且在所述預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑中，所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置位于所述當(dāng)前位置之后，作為所述目標(biāo)機(jī)器人由所述當(dāng)前位置出發(fā)將要到達(dá)的下一個(gè)位置的候選位置；

根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是否是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置；

若是，則將所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置作為實(shí)際規(guī)劃路徑中所述當(dāng)前位置的下一個(gè)位置；若否，則返回所述獲取目標(biāo)機(jī)器人的當(dāng)前位置和候選目標(biāo)點(diǎn)的位置的步驟，并重新確定直至所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述當(dāng)前位置和所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置，確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是否是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置包括：

獲取所述當(dāng)前位置和所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置之間的障礙物的信息，其中，所述障礙物的信息包括所述障礙物的邊緣位置，所述邊緣位置為所述障礙物中靠近所述預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑的邊緣的位置；

基于所述障礙物的邊緣位置，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息；

根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)信息，確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是否是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，基于所述障礙物的邊緣位置，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息包括：

確定所述當(dāng)前位置與所述障礙物的邊緣位置之間的距離；

若所述距離小于第一預(yù)定距離，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息為失敗狀態(tài)；

若所述距離不小于第一預(yù)定距離、且小于第二預(yù)定距離，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息為危險(xiǎn)狀態(tài)；

若所述距離不小于第二預(yù)定距離、且小于第三預(yù)定距離，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息為安全狀態(tài)；

若所述距離不小于第三預(yù)定距離、且小于第四預(yù)定距離，確定所述目標(biāo)機(jī)器人與所述障礙物的環(huán)境狀態(tài)信息為成功狀態(tài)；

其中，所述第一預(yù)定距離小于第二預(yù)定距離，所述第二預(yù)定距離小于第三預(yù)定距離，所述第三預(yù)定距離小于第四預(yù)定距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述環(huán)境狀態(tài)信息，確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是否是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置包括：

確定從所述當(dāng)前位置到達(dá)各個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的位置中，所述目標(biāo)機(jī)器人所需執(zhí)行的候選動(dòng)作；

將每個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的候選動(dòng)作和環(huán)境狀態(tài)信息，確定每個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)的評(píng)價(jià)值；

獲取多個(gè)候選目標(biāo)點(diǎn)對(duì)應(yīng)的評(píng)價(jià)值中的最大值；

根據(jù)所述當(dāng)前位置對(duì)應(yīng)的環(huán)境狀態(tài)信息和當(dāng)前動(dòng)作、以及所述最大值，確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是否是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在確定所述候選目標(biāo)點(diǎn)的位置是所述目標(biāo)機(jī)器人將要到達(dá)的下一個(gè)位置之后，所述方法還包括：

記錄所述當(dāng)前位置到所述下一個(gè)位置的路徑信息，其中，所述路徑信息包括所述當(dāng)前位置到所述下一個(gè)位置的距離信息、所述當(dāng)前位置到所述下一個(gè)位置之間的障礙物信息、所述當(dāng)前位置到所述障礙物之間的距離信息。