[發明專利]云端地圖更新設備

在審

• 申請號: 201611263570.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108270816A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 殷鵬
• 申請（專利權）人: 樂視汽車（北京）有限公司
• 主分類號: H04L29/08
• 分類號: H04L29/08;G06F17/30
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 羅攀;肖冰濱

本發明實施例提供一種云端地圖地圖更新設備，屬于計算機領域。所述云端地圖更新設備包括：接收單元，用于在一給定時間段內接收針對同一位置的多個點云信息；有效概率確定單元，用于根據之前存儲的針對該位置的點云信息以及所接收的多個點云信息，確定該多個點云信息各自的有效概率；時間可靠度確定單元，用于根據所述多個點云信息各自的遞交時間戳，確定該多個點云信息各自的時間可靠度；排列處理單元，用于根據所述多個點云信息各自的有效概率及時間可靠度，對所述多個點云信息進行排列處理；以及更新單元，用于確定排名靠前的點云信息，并利用該點云信息對之前存儲的針對該位置的點云信息進行更新。通過上述技術方案，可實現很好的地圖融合。

技術領域

本發明涉及計算機領域，具體地，涉及一種云端地圖更新設備。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷發展，越來越多的自動駕駛服務開始進入人們的生活圈。無人車定位是自動駕駛的關鍵技術之一，精確的定位對于無人駕駛的環境感知和路徑規劃等任務至關重要。但是在城市環境下，受遮擋的GPS信號為基于全球衛星的定位方法提出了新的挑戰。另外有研究人員提出采用激光里程計或者視覺里程計的方法進行位姿估計的方法，但是復雜的交通環境，繁多的動態/靜態障礙物使得這一類方法的穩定性大大降低。高精度地圖的提出為無人車在城市環境下的定位方式提出了新的策略，通過局部點云(由無人車激光獲取)和高精度地圖進行實時匹配實現高精度的定位結果，根據Google的技術報告，采用這種定位方法的精度可以達到厘米級別。高精度地圖的使用一方面可以使得無人車系統擺脫對高分辨率激光設備的依賴，另一方面也可以獲得穩定有效的定位、環境感知的結果。

目前，在對云端地圖進行更新時，經常會接收到針對同一位置在同一時段的多個局部地圖數據時，現有技術往往是對這些局部地圖數據進行平均處理以更新至云端地圖。本申請發明人在實現本發明的過程中發現，采用信息平均處理的方法無法獲得穩定的地圖更新效果，因為針對同一位置在同一時段的多個局部地圖數據中各個局部地圖數據的質量有可能有差異。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種云端地圖更新設備，其可針對上述背景技術中所提及的一個或多個問題，給出解決方案，實現云端地圖更新。

為了實現上述目的，本發明一實施例提供一種云端地圖更新方法，該方法包括：在一給定時間段內接收針對同一位置的多個點云信息；根據之前存儲的針對該位置的點云信息以及所接收的多個點云信息，確定該多個點云信息各自的有效概率；根據所述多個點云信息各自的遞交時間戳，確定該多個點云信息各自的時間可靠度；根據所述多個點云信息各自的有效概率及時間可靠度，對所述多個點云信息進行排列處理；以及確定排名靠前的點云信息，并利用該點云信息對之前存儲的針對該位置的點云信息進行更新。

可選的，所述點云信息采用八叉樹存儲結構。

可選的，所述根據之前存儲的針對該位置的點云信息以及所接收的多個點云信息確定該多個點云信息各自的有效概率包括：根據以下等式計算多個點云信息各自的有效概率：

I_j＝exp(1/D_j)

其中，

M₀為之前存儲的針對該位置的點云信息；

M_j為在一給定時間段內接收針對同一位置的第j個點云信息；

p_i表示之前存儲的針對該位置的點云信息M₀的第i個節點；

q_i表示p_i在Mj中的最近節點；

M表示之前存儲的針對該位置的點云信息內的節點總數；