[發明專利]一種用于工業行走車輛的差速驅動裝置

在審

• 申請號: 201611263228.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106740087A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 唐艷英;楊海河;李嬌;龍衡;張幫榮;屈義;李婷;符鵬錕;楊維國;衛津民;劉彭飛;沈恒碩
• 申請（專利權）人: 云南昆船智能裝備有限公司
• 主分類號: B60K17/16
• 分類號: B60K17/16;B62D11/10
• 代理公司: 昆明今威專利商標代理有限公司53115
• 代理人: 賽曉剛

技術領域

本發明屬于車輛驅動技術領域，尤其涉及一種用于工業行走車輛的差速驅動裝置。

背景技術

目前在現代制造和自動倉儲領域中，工業行走車輛得到廣泛應用。驅動方式是工業行走車輛設計中的關鍵，目前應用較廣的驅動方式包括三種：驅動兼轉向模式、差速驅動模式和全方位驅動模式。

目前應用于工業行走車輛的差速驅動模式多采用雙電機驅動。在工作過程中，兩驅動輪之間沒有機械連接，運動狀態保持相互獨立，由于兩個驅動電機物理參數差異，以及控制因素的原因，無法保證兩個驅動輪轉速完全同步，因此采用差速驅動的工業行走車輛無法實現理論上的直線行駛。即由于每個電機自身就存在差別，兩個電機輸出速度不可能一致，是有一定誤差的，因此使用時需要用傳感器隨時采集數據傳遞給控制器，通過控制器不停修正控制兩個電機的實際速度，由于控制速度具有一定的延后性，雙電機驅動的車輛行走路線實際呈波浪形狀，使其趨向于直線。所以控制方式和計算都復雜，對控制設備要求較高。

申請號為CN201420024718.X的中國專利公開了一種兩后輪制動與差速驅動一體化裝置，該兩后輪制動與差速驅動一體化裝置將制動結構和差速驅動結構整合設計。該裝置無法應用在工業行走車輛中，實現左右走行輪的完全同步，達到直線行駛的目的。

發明內容

針對現有技術的不足，本發明提供一種用于工業行走車輛的差速驅動裝置。所述差速驅動裝置的兩個驅動輪之間由機械結構連接，在車輛直行過程中由一臺驅動電機同時驅動兩個差速機構，繼而驅動左右走行輪，實現左右走行輪的完全同步，從而達到直線行駛的目的。

本發明的技術方案如下：一種用于工業行走車輛的差速驅動裝置，所述驅動裝置包括動力裝置1、傳動機構2、轉向驅動裝置3、換向傳動機構4、差速機構5和走行輪6，其中，所述動力裝置1與傳動機構2連接，所述轉向驅動裝置3與換向傳動機構4連接，所述換向傳動機構4與差速機構5連接，所述差速機構5與走行輪6連接。

進一步地，所述傳動機構2包括驅動電機安裝支架2a、回轉軸2b和鏈輪、鏈條2c，所述驅動支架2a上設有動力裝置1，所述回轉軸2b中端通過鏈輪、鏈條2c與動力裝置1相連，回轉軸2b的兩端與走行輪6相連。

更進一步地，所述回轉軸2b的兩端分別連接有差速機構5，每個差速機構5與相應的走行輪6相連。

進一步地，所述轉向驅動裝置3通過聯軸器4c與換向傳動機構4相連。

進一步地，所述換向傳動機構4左右兩側設有輸出軸4a，兩側的輸出軸4a旋轉方向相反，所述輸出軸4a通過齒輪4b與差速機構5連接。

進一步地，所述差速機構5與輸出軸6a連接，所述輸出軸6a與走行輪6連接。

本發明的工作原理如下：本發明中動力裝置1通過鏈條2c、鏈輪與回轉軸2b中端連接，回轉軸2b的兩端分別連接有差速機構5，差速機構5與走行輪6相連，動力裝置1為走行輪6提供走行動力，動力裝置1(電機)能夠同時驅動兩個差速機構，由于同一個電機輸出軸輸出的轉速相同，所以同軸速度一定相同，故一個電機輸出軸能夠讓左右兩側走行輪6保證同步旋轉，實現車體無偏差直線走行。另外，轉向驅動裝置3通過聯軸器4c與換向傳動機構4相連，換向傳動機構4左右兩側輸出軸4a旋轉方向相反，左右兩側輸出軸4a通過齒輪4b分別與左右差速機構5連接，換向傳動機構4通過左右正反的旋轉和差速機構5使左右走行輪6的旋轉速度不同，從而實現車體轉向和自旋。

差速驅動裝置的兩個驅動輪之間由機械結構連接，在車輛直行過程中由一臺驅動電機同時驅動左右走行輪，通過差速機構的持續微小調整，從而達到直線行駛的目的。車體轉向過程中，由差速驅動電機通過換向傳動機構輸出兩個旋轉方向相反、轉速相同的運動，通過差速機構改變左右驅動輪的轉速，從而實現車體轉向。車體自旋過程中，驅動動力裝置不提供走行動力，轉向驅動裝置通過換向傳動裝置驅動左右走行輪以轉速相同、旋向相反的方式旋轉，實現車體自旋。

與現有技術相比，本發明具有以下有益效果：

1、本差速驅動裝置，結構簡單，行走驅動裝置和轉向驅動裝置相對獨立，很大程度簡化了控制程序，使可實施性更強。

2、本差速驅動裝置，兩驅動輪之間有機械連接，運動狀態不是相互獨立的。在車輛直行過程中，運用一臺電機同時驅動兩個驅動輪，理論上兩驅動輪能實現同步轉動，從而達到車輛無偏差直線行駛。

3、本差速驅動裝置，同時滿足工業行走車輛轉向和自旋功能。

附圖說明

圖1為本發明提供的差速驅動裝置的側視圖；