[發明專利]自動移動設備、自動工作系統及其控制方法

在審

• 申請號: 201611262890.9
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108227692A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 達維德·多爾夫;牟國良;張士松
• 申請（專利權）人: 蘇州寶時得電動工具有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種自動工作系統的控制方法，所述自動工作系統包括：用于產生電流信號的信號發生裝置，所述電流信號流經邊界線生成電磁場；自動移動設備，所述自動移動設備上具有用于檢測電磁場的至少一個檢測裝置；其特征在于，包括如下步驟：

檢測電磁場，生成至少一個檢測信號；

放大所述至少一個檢測信號形成至少一個增益信號；

根據預處理條件，確定所述增益信號的特征點，所述預處理條件包括所述特征點為與所述增益信號的極值點呈函數關系的點；

將所述至少一個特征點與預置條件相比較，所述預置條件包括所述特征點低于上限閾值且所述特征點高于下限閾值；

若所述特征點高于所述上限閾值，則縮小所述增益信號的放大倍數，若所述特征點低于所述下限閾值，則放大所述增益信號的放大倍數，使得調節后形成的增益信號符合所述預置條件。

2.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述特征點包括所述增益信號的極值點，所述極值點包括峰值和/或谷值。

3.如權利要求2所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，當所述峰值或谷值的其中之一不符合預置條件時，則調節所述增益信號的放大倍數。

4.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述上限閾值和所述下限閾值為固定值。

5.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述自動移動設備還包括用于處理至少一個增益信號的處理器，所述預置條件設置于所述處理器中。

6.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述放大所述至少一個檢測信號形成至少一個增益信號的步驟通過可編程增益放大器實現。

7.如權利要求6所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述放大所述至少一個檢測信號形成至少一個增益信號的步驟通過固定增益放大器實現。

8.如權利要求6所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述可編程增益放大器的放大倍數的檔位為2至6檔中的一個。

9.如權利要求6所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述可編程增益放大器的放大倍數的檔位為5檔。

10.如權利要求6所述的自動工作系統的控制方法，所述可編程增益放大器的放大倍數為所述增益信號的1/2倍至16倍。

11.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，在輸出所述符合預置條件的增益信號之后，還包括一個模數轉換步驟，將所述增益信號轉換形成數字信號。

12.如權利要求11所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，在形成所述數字信號之后，還包括一個去噪步驟，去除所述數字信號的干擾信號。

13.如權利要求12所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述去噪步驟之后，還包括一個判斷步驟，基于去噪后的數字信號判斷所述檢測裝置在邊界線內還是邊界線外，形成至少一個移動信號，在判斷步驟之后，還包括一個驅動步驟，根據所述至少一個移動信號驅動自動移動設備移動。

14.如權利要求1所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，所述至少一個檢測裝置包括第一檢測裝置和第二檢測裝置；所述第一檢測裝置和所述第二檢測裝置檢測所述電磁場，分別生成第一檢測信號和第二檢測信號。

15.如權利要求14所述的自動工作系統的控制方法，其特征在于，放大所述第一檢測信號和第二檢測信號形成第一增益信號和第二增益信號，將所述第一增益信號和第二增益信號分別與所述預置條件相比較，根據比較結果，分別調節所述第一增益信號和第二增益信號的放大倍數。