[發(fā)明專利]道路點云數(shù)據(jù)處理方法及系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611262800.6
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN108280866B
• 公開（公告）日: 2021-07-27
• 發(fā)明（設計）人: 李超
• 申請（專利權）人: 法法汽車（中國）有限公司
• 主分類號: G06T15/00
• 分類號: G06T15/00
• 代理公司: 北京潤平知識產(chǎn)權代理有限公司 11283
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

1.一種道路點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

獲取道路點云數(shù)據(jù)和與所述道路點云數(shù)據(jù)對應的同時刻的車輛位置數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述道路點云數(shù)據(jù)和所述車輛位置數(shù)據(jù)，通過SLAM算法得到車輛位姿；

根據(jù)所述車輛位姿，計算得到三維點云地圖數(shù)據(jù)；

在所述三維點云地圖數(shù)據(jù)中，提取與多個預設形狀參數(shù)中每個預設形狀參數(shù)對應的重復結(jié)構數(shù)據(jù)，得到提取后的三維點云地圖數(shù)據(jù)，所述提取后的三維點云地圖數(shù)據(jù)中不包含所述多個預設形狀參數(shù)中每個預設形狀參數(shù)對應的重復結(jié)構數(shù)據(jù)；

確定壓縮后的三維點云地圖數(shù)據(jù)，所述壓縮后的三維點云地圖數(shù)據(jù)包括所述提取后的三維點云地圖數(shù)據(jù)、所述多個預設形狀參數(shù)以及每個重復結(jié)構數(shù)據(jù)對應的變換矩陣，

其中，所述根據(jù)所述道路點云數(shù)據(jù)和所述車輛位置數(shù)據(jù)，通過SLAM算法得到車輛位姿包括：

根據(jù)相鄰兩幀的道路點云數(shù)據(jù)，得到所述道路點云數(shù)據(jù)中的各個相鄰兩幀的車輛位姿變換；

根據(jù)所述車輛位置數(shù)據(jù)，獲取在不同時刻同一位置的車輛位姿變換；

根據(jù)所述各個相鄰兩幀的車輛位姿變換和所述不同時刻同一位置的車輛位姿變換，通過位姿圖優(yōu)化算法得到所述車輛在所有幀的車輛位姿；

所述根據(jù)所述車輛位姿，計算得到三維點云地圖數(shù)據(jù)包括：

根據(jù)計算得到三維點云地圖數(shù)據(jù)，其中sum為三維點云地圖數(shù)據(jù)，P_i為第i幀道路點云數(shù)據(jù)，Pose_i為第i幀車輛位姿；

所述在所述三維點云地圖數(shù)據(jù)中，提取與多個預設形狀參數(shù)中每個預設形狀參數(shù)對應的重復結(jié)構數(shù)據(jù)，得到提取后的三維點云地圖數(shù)據(jù)包括：

在所述三維點云地圖數(shù)據(jù)中，選擇多個領域子集，通過ransac算法對多個預設形狀參數(shù)中的每一個預設形狀參數(shù)進行擬合；

當擬合成功時，確定所述多個預設形狀參數(shù)中的每一個預設形狀參數(shù)對應的重復結(jié)構數(shù)據(jù)；

在所述三維點云地圖數(shù)據(jù)中，提取所述重復結(jié)構數(shù)據(jù)對應的道路點云數(shù)據(jù)，得到提取后的三維點云地圖數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權利要求1所述的道路點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述重復結(jié)構為平面、線段、圓柱、圓錐或圓環(huán)面中的至少一種。

3.根據(jù)權利要求1所述的道路點云數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，所述每個重復結(jié)構數(shù)據(jù)對應的變換矩陣為通過所述變換矩陣將所述每個重復結(jié)構數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為所述三維點云地圖數(shù)據(jù)中的道路點云數(shù)據(jù)。