[發明專利]一種用于微創外科手術的微器械夾持機構

在審

• 申請號: 201611261979.3
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106691593A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 杜志江;閆志遠;陳霖;劉龍
• 申請（專利權）人: 哈爾濱思哲睿智能醫療設備有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/00
• 代理公司: 北京眾合誠成知識產權代理有限公司11246
• 代理人: 連平

1.一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，包括由碳纖維管(20)連接的鉗爪機構(10)和控制機構(30)，所述鉗爪機構包括一對鉗爪(11)、頂部與一對鉗爪鉸接而底部與線筒(13)鉸接的中部支撐(12)，所述控制機構通過第一組鋼絲繩控制一對鉗爪的張開、閉合、同向擺動，控制機構通過第二鋼絲繩(45)控制中部支撐的擺動；其特征在于：所述中部支撐呈圓錐狀，中部支撐的側壁上開設供第一組鋼絲繩通過的走線溝槽(120)。

2.如權利要求1所述的一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，其特征在于：所述鉗爪機構(10)設有對第一組鋼絲繩進行導向的第一組導輪，第一組導輪位于線筒(13)內。

3.如權利要求2所述的一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，其特征在于：所述線筒(13)內固定設有第一軸(131)和第二軸(132)，第一軸和第二軸上下平行設置；

所述中部支撐(12)的底部鉸接在第一軸上；

所述第一組導輪包括上導輪組和下導輪組，上導輪組鉸接在第一軸上，下導輪組鉸接在第二軸上。

4.如權利要求2所述的一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，其特征在于：所述一對鉗爪(11)中的任一鉗爪的根部開設安裝槽口(110)，一對鉗爪中的任一鉗爪的一側開設徑向端子安裝孔(111)和第一鋼絲繩溝槽，一對鉗爪中的任一鉗爪的另一側開設軸向端子安裝孔(112)和第二鋼絲繩溝槽，第一鋼絲繩溝槽的圓心角和第二鋼絲繩溝槽的圓心角均小于360度；

一對鉗爪中的左鉗爪(11-1)和右鉗爪(11-2)交錯安裝在一起，左鉗爪開設軸向端子安裝孔的一側位于右鉗爪的安裝槽口內。

5.如權利要求4所述的一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，其特征在于：所述控制機構(30)包括俯仰主動導輪組(31)、左主動導輪組(32)、右主動導輪組(33)；

所述第二鋼絲繩(45)的中部與中部支撐(12)的底部固定連接，第二鋼絲繩的左端逆時針纏繞固定在俯仰主動導輪組上，第二鋼絲繩的右端順時針纏繞固定在俯仰主動導輪組上；

與右鉗爪(11-2)軸向端子安裝孔固定連接的右側張開鋼絲繩(41)逆時針纏繞固定在左主動導輪組上，與右鉗爪(11-2)徑向端子安裝孔固定連接的右側閉合鋼絲繩(42)順時針纏繞固定在左主動導輪組上；

與左鉗爪(11-1)軸向端子安裝孔固定連接的左側張開鋼絲繩(43)逆時針纏繞固定在右主動導輪組上，與左鉗爪(11-1)徑向端子安裝孔固定連接的左側閉合鋼絲繩(44)順時針纏繞固定在右主動導輪組上。

6.如權利要求4所述的一種用于微創外科手術的微器械夾持機構，其特征在于：所述走線溝槽(120)包括位于中部支撐左側的左側走線溝槽和位于中部支撐右側的右側走線溝槽；

與右鉗爪軸向端子安裝孔固定連接的右側張開鋼絲繩(41)、與左鉗爪徑向端子安裝孔固定連接的左側閉合鋼絲繩(44)位于一對鉗爪(11)的前側，與右鉗爪徑向端子安裝孔固定連接的右側閉合鋼絲繩(42)、與左鉗爪軸向端子安裝孔固定連接的左側張開鋼絲繩(43)位于一對鉗爪的后側；

右側張開鋼絲繩(41)和左側閉合鋼絲繩(44)向下穿過左側走線溝槽后繞過第一組導輪的左側上導輪組，再切向經過第一組導輪的左側下導輪組，所述右側張開鋼絲繩繞過左側上導輪組的左內側上導輪(511)后，再經過左側下導輪組的左內側下導輪(521)，所述左側閉合鋼絲繩繞過左側上導輪組的左外側上導輪(512)后，再經過左側下導輪組的左外側下導輪(522)；

右側閉合鋼絲繩(42)和左側張開鋼絲繩(43)向下穿過右側走線溝槽后繞過第一組導輪的右側上導輪組，再切向經過第一組導輪的右側下導輪組，所述右側閉合鋼絲繩繞過右側上導輪組的右外側上導輪(513)后，再經過右側下導輪組的右外側下導輪(523)，所述左側張開鋼絲繩繞過右側上導輪組的右內側上導輪(514)后，再經過右側下導輪組的右內側下導輪(524)。