[發明專利]一種基于多信息融合的無人駕駛車輛高精度定位方法

有效

• 申請號: 201611261781.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106767853B
• 公開（公告）日: 2020-01-21
• 發明（設計）人: 王智靈;崔國才;金鵬;黃俊杰;梁華為
• 申請（專利權）人: 中國科學院合肥物質科學研究院
• 主分類號: G01C21/30
• 分類號: G01C21/30
• 代理公司: 11251 北京科迪生專利代理有限責任公司
• 代理人: 楊學明;顧煒

1.一種基于多信息融合的無人駕駛車輛高精度定位方法，其特征在于：融合地圖模塊、相機處理模塊和雷達處理模塊提供的信息，通過車道線校正和邊界校正使車輛在地圖中的位置與它在環境中的真實位置相匹配，其中：

所述地圖模塊，根據實時定位信息繪制以車輛為中心、一定范圍內的局部地圖，供相機處理模塊和雷達處理模塊使用；

所述相機處理模塊，使用相機采集車輛行駛過程中的路面原始數據，提取車道線，用于地圖匹配和校正；

所述雷達處理模塊，使用激光雷達采集車輛周圍環境信息，提取道路邊界，用于地圖匹配和校正；

雷達處理模塊在做地圖匹配和校正之前對檢測的道路邊界進行可用性評估，評估指標包括：角度angleDT、寬度widthDT和線形leftDDT、rightDDT，

angleDT：表示局部地圖中道路的偏轉角；

widthDT：表示道路平均寬度；

leftDDT、rightDDT：分別表示左、右邊界的形狀偏差，邊界的線形采用二次曲線擬合；

根據車道線檢測失效次數和車輛與實際檢測邊界的距離，邊界的可用性評估分為三個等級：普通、嚴格、無限制，分別對應不同的閾值向量

2.根據權利要求1所述的基于多信息融合的無人駕駛車輛高精度定位方法，其特征在于：相機處理模塊在做地圖匹配和校正之前對檢測的車道線進行可用性評估，評估指標包括：車道夾角angle_camera、車頭夾角angle_car和車道寬度差line_width，

angle_camera：表示實時檢測的車道線與局部地圖中車道線的夾角；

angle_car：表示實時檢測的車頭方向與局部地圖中的車道線夾角；

line_width：表示實時檢測的車道線與局部地圖中車道線的寬度差。

3.根據權利要求2所述的基于多信息融合的無人駕駛車輛高精度定位方法，其特征在于：為車道線可用性評估指標設置閾值向量任一項指標超過閾值，則車道線不具備可用性，不能用于地圖校正。

4.根據權利要求1所述的基于多信息融合的無人駕駛車輛高精度定位方法，其特征在于：計算檢測距離，即車輛與通過評估的車道線或邊界的距離，對應找到顯示距離，即車輛在地圖中與車道線或邊界的距離，檢測距離和顯示距離不一定相等，兩者的差值即為需要校正的局部地圖的定位偏差，偏差校正公式：

Adjust_x+＝offset*cos(rad)；

Adjust_y+＝offset*sin(rad)； (1)

其中：

Adjust_x：表示地圖在正東方向的偏差；

Adjust_y：表示地圖在正北方向的偏差；

offset：表示車道線或邊界偏差；

rad：表示地圖偏轉角；

cos：三角函數余弦函數；

sin：三角函數正弦函數；

Adjust_x和Adjust_y的校正結果被永久性保留，供下一次繪制局部地圖時使用。