[發(fā)明專利]一種輸水渡槽無纜檢測機器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611260589.4
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106741583A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設計）人: 陳舟;龐碩;邵俊臻;石磊;任健;文辭;劉旭輝;王浩軍
• 申請（專利權）人: 浙江省水利水電勘測設計院;杭州愛易特智能技術有限公司
• 主分類號: B63B1/12
• 分類號: B63B1/12;B63B59/00
• 代理公司: 杭州智羚知識產(chǎn)權代理有限公司33250
• 代理人: 姜雯

1.一種輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：它包括船體和搭載于船體上的動力系統(tǒng)、傳感器系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、圖像系統(tǒng)；所述船體為多體船結構，包括主船和輔船，輔船通過連桿機構與主船連為一體；所述動力系統(tǒng)，包括單個或者多個推進器，配合舵對船體的運動速度和方向進行控制；所述傳感器系統(tǒng)，包括慣性測量單元和用于檢測船體與渡槽壁面之間距離的測距單元；所述控制系統(tǒng)，根據(jù)所述慣性測量單元和所述測距單元反饋的參數(shù)控制推進器和舵以調(diào)整船體的運動速度和方向；所述圖像系統(tǒng)，用于在船體運動過程當中錄制和傳輸所需檢測部分渡槽壁面的視頻與圖像。

2.根據(jù)權利要求1所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述船體為四體船結構，包括一個主船和兩個輔船；主船位于所述船體中部，由兩個浮筒部和架設在浮筒部上的主艙構成；輔船位于所述船體兩側。

3.根據(jù)權利要求1所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述連桿機構為可伸縮氣壓桿，或可伸縮液壓桿，或橡膠桿，或彈簧桿。

4.根據(jù)權利要求1所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述測距單元為激光測距單元或超聲波測距單元。

5.根據(jù)權利要求1或2所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述船體兩側設有緩沖機構。

6.根據(jù)權利要求5所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述緩沖機構包括底座、緩沖桿和滾輪；底座固定設置于所述船體上；緩沖桿包括套筒和活動桿，活動桿設置在套筒中并由彈性抵持機構抵持向外伸出，套筒內(nèi)側尾端和底座固定連接；滾輪包括輪體和連接片，連接片一端與輪體連接，另一端與活動桿伸出端連接。

7.根據(jù)權利要求6所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：所述彈性抵持機構為氣壓缸或彈簧。

8.根據(jù)權利要求6所述的輸水渡槽無纜檢測機器人，其特征在于：測距單元設置在所述緩沖機構的底座上。