[發明專利]一種機車運行方向的判斷方法及其裝置在審
| 申請號： | 201611260397.3 | 申請日： | 2016-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN106855413A | 公開（公告）日： | 2017-06-16 |
| 發明（設計）人： | 韓偉浩;莫文暉;潘久輝;陸永明 | 申請（專利權）人： | 廣州中海達定位技術有限公司 |
| 主分類號： | G01C21/28 | 分類號： | G01C21/28;G01S19/48;G01C17/38 |
| 代理公司： | 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙)44288 | 代理人： | 邵穗娟,湯喜友 |
| 地址： | 510000 廣東省廣州市番禺區番*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 機車 運行 方向 判斷 方法 及其 裝置 | ||
1.一種機車運行方向的判斷方法，其特征在于，包括如下步驟：
S1、判斷羅盤是否校正，如果是執行S2，否則對羅盤進行校正后執行S2；
S2、獲取車頭與羅盤的夾角Δ；
S3、獲取車頭的航向角β，以及羅盤的偏轉角α；
S4、判斷|α-β|是否等于Δ，如果是則判斷車頭為前進；否則判斷|α-β|是否等于|180°-Δ|，如果是則判斷車頭為后退，否則結束流程。
2.如權利要求1所述的判斷方法，其特征在于，S1中羅盤校正為：機車向左或向右繞圈行駛，直到羅盤完成校正。
3.如權利要求1所述的判斷方法，其特征在于，S2具體包括：在機車直線向前/后行駛時，定時獲取羅盤偏轉角αi和車頭的航向角βi，直到獲取到N個偏轉角αi和N個航向角βi，根據公式計算得到夾角Δ。
4.一種機車運行方向的判斷裝置，其特征在于，包括：
第一判斷模塊，用于判斷羅盤是否校正，如果是執行第一獲取模塊，否則對羅盤進行校正后執行第一獲取模塊；
第一獲取模塊，用于獲取車頭與羅盤的夾角Δ；
第二獲取模塊，用于獲取車頭的航向角β，以及羅盤的偏轉角α；
第二判斷模塊，用于判斷|α-β|是否等于Δ，如果是則判斷車頭為前進；否則判斷|α-β|是否等于|180°-Δ|，如果是則判斷車頭為后退，否則結束流程。
5.如權利要求4所述的判斷裝置，其特征在于，第一獲取模塊具體包括：在機車直線向前/后行駛時，定時獲取羅盤偏轉角αi和車頭的航向角βi，直到獲取到N個偏轉角αi和N個航向角βi，根據公式計算得到夾角Δ。
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