[發明專利]自動駕駛汽車航向跟蹤控制器性能評估方法在審
| 申請號： | 201611259916.4 | 申請日： | 2016-12-30 |
| 公開（公告）號： | CN108268022A | 公開（公告）日： | 2018-07-10 |
| 發明（設計）人： | 余真鵬;王凡;唐銳 | 申請（專利權）人： | 縱目科技（上海）股份有限公司 |
| 主分類號： | G05B23/02 | 分類號： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219 | 代理人： | 徐秋平 |
| 地址： | 201201 上海市浦*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 航向跟蹤 自動駕駛 控制器 性能評估 汽車 測量數據 期望性能 實際航向 航向 期望閉環回路 指令 動態評價 過程回路 汽車設計 時間常數 在線收集 自動收集 警示 預設 延遲 自動化 評估 維護 | ||
1.自動駕駛汽車航向跟蹤控制器性能評估方法，其特征在于，包括航向跟蹤數據的處理、航向跟蹤控制器期望性能計算和實際性能評估指標計算三部分，具體步驟如下：
(1)在線收集自動駕駛汽車航向跟蹤指令和實際航向測量數據；
(2)計算當前控制器的性能，計算步驟(1)中在線收集的兩組數據的偏差的絕對值對時間的累積作為當前航向跟蹤控制器的實際性能；
(3)通過讀圖的方式獲得航向跟蹤過程回路的延遲，從汽車航向指令值開始變化的時刻，到汽車實際航向測量數據以和汽車航向指令值相同的變化方向超出噪聲帶的時刻，即為汽車航向跟蹤過程回路延遲時間；
(4)根據自動駕駛汽車設計規格的要求或根據經驗，確定期望閉環回路時間常數，如果根據經驗來確定，則此常數為航向跟蹤過程回路延遲時間的3-8倍；
(5)依據期望閉環回路時間常數計算航向跟蹤控制器的期望性能IAE0，
其中τc為期望閉環回路時間常數，θ為航向跟蹤過程回路延遲時間，為航向跟蹤指令數據，N為實際航向測量數據的個數。
(6)性能評估指標計算，該指標的計算是利用步驟(5)中航向跟蹤控制器的期望性能除以步驟(2)中當前航向跟蹤控制器的實際性能，該指標位于0到1之間，越接近于1，說明性能越好；越接近于0，性能越差；
(7)利用步驟(6)的指標進行判斷，如果達標，則終止；反之，則說明當前控制器需要維護，立即警示。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于縱目科技（上海）股份有限公司，未經縱目科技（上海）股份有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/201611259916.4/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
- 上一篇：故障處理方法及裝置
- 下一篇：一種軌道交通站臺門遠程故障診斷方法及系統
