[發(fā)明專利]肩關(guān)節(jié)復(fù)健輔具

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611259285.6
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106943713B
• 公開（公告）日: 2019-01-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 藍(lán)兆杰;謝祥謙;簡隸;陳典賦
• 申請（專利權(quán)）人: 藍(lán)兆杰
• 主分類號: A63B23/12
• 分類號: A63B23/12;A61H1/02
• 代理公司: 北京戈程知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11314
• 代理人: 程偉;王錦陽

1.一種肩關(guān)節(jié)復(fù)健輔具，包含：

一外甲基座，其包含一固定板以及設(shè)于該固定板上的一支臂；

一致動機(jī)構(gòu)，是裝設(shè)于該外甲基座的固定板上，該致動機(jī)構(gòu)包含一展縮彈性致動組件以及一旋轉(zhuǎn)彈性致動組件，該展縮彈性致動組件包含一具有第一線性作動部的第一線性致動器以及一第一彈性作動部件，該第一彈性作動部件串聯(lián)該第一線性作動部，該旋轉(zhuǎn)彈性致動組件包含一具有第二線性作動部的第二線性致動器以及一第二彈性作動部件，該第二彈性作動部件串聯(lián)該第二線性作動部；

一球形并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包含一連動桿、一球形展縮連桿組及一球形旋轉(zhuǎn)連桿組，該連動桿上端樞接該外甲基座的支臂，該球形展縮連桿組相異兩端分別為一第一展縮作動部以及一第二展縮作動部，該第一展縮作動部串聯(lián)該展縮彈性致動組件的第一彈性作動部，該第二展縮作動部樞接該連動桿下段，該球形旋轉(zhuǎn)連桿組位于該球形展縮連桿組下方，該球形旋轉(zhuǎn)連桿組相異兩端分別為一第一旋轉(zhuǎn)作動部與一第二旋轉(zhuǎn)作動部，該第一旋轉(zhuǎn)作動部串聯(lián)該旋轉(zhuǎn)彈性致動組件的第二彈性作動部，該第二旋轉(zhuǎn)作動部樞接該連動桿下端；

一上肢連接機(jī)構(gòu)，是連接該球形展縮連桿組的第二展縮作動部與該連動桿，該上肢連接機(jī)構(gòu)包含一上肢活動連桿組，該上肢活動連桿組包含一上連桿、一下連桿以及一側(cè)連桿，該上連桿與該下連桿上、下平行排列，該上連桿一端固接該球形展縮連桿組的第二展縮作動部且一同樞設(shè)于該連動桿下段，該下連桿一端與該球形旋轉(zhuǎn)連桿組的第二旋轉(zhuǎn)作動部同軸心樞設(shè)于該連動桿下端，該側(cè)連桿串聯(lián)樞接于該上連桿的另一端與該下連桿的另一端之間；以及

一上肢自適機(jī)構(gòu)，能活動的連接該上肢連接機(jī)構(gòu)的上連桿。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的肩關(guān)節(jié)復(fù)健輔具，其特征在于，所述展縮彈性致動組件的該第一線性致動器為一線性馬達(dá)，該第一線性作動部是能上下運(yùn)動，該第一彈性作動部件包含一第一作動塊、一具有穿孔的第一傳動塊以及一第一彈簧，該第一作動塊固接于該第一線性致動器的第一線性作動部，該第一線性作動部穿過該第一傳動塊的穿孔，且第一傳動塊位于第一作動塊下方，該第一傳動塊固接該球形展縮連桿組的第一展縮作動部，該第一彈簧連接于該第一作動塊與該第一傳動塊之間且套設(shè)于該第一線性作動部外側(cè)；

所述旋轉(zhuǎn)彈性致動組件的第二線性致動器與所述展縮彈性致動組件的第一線性致動器平行并列，該第二線性致動器為一線性馬達(dá)，該第二線性作動部能上下運(yùn)動，該第二彈性作動部件包含一第二作動塊、一具有穿孔的第二傳動塊以及一第二彈簧，該第二作動塊固接于該第二線性致動器的第二線性作動部，該第二線性作動部穿過該第二傳動塊的穿孔，且第二傳動塊位于第二作動塊下方，該第二傳動塊固接該球形旋轉(zhuǎn)連桿組的第一旋轉(zhuǎn)作動部，該第二彈簧連接于該第二作動塊與第二傳動塊之間且套設(shè)于第二線性作動部外側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的肩關(guān)節(jié)復(fù)健輔具，其中，所述展縮彈性致動組件還包含一第一位移感測器，該第一位移感測器設(shè)于該第一彈性作動部件上，且能感測該第一彈簧的變形量而換算輸出力量；所述旋轉(zhuǎn)彈性致動組件還包含一第二位移感測器，該第二位移感測器設(shè)于該第二彈性作動部件上，且能感測該第二彈簧的變形量而換算輸出力量。