[發(fā)明專利]一種基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法及系統(tǒng)

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• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106740539A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鹿鵬;龍剛;林宋偉;李斐;劉亞俊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市保千里電子有限公司
• 主分類號: B60R11/02
• 分類號: B60R11/02
• 代理公司: 深圳市君勝知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)44268
• 代理人: 王永文,劉文求

1.一種基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法，其特征在于，所述方法包括步驟：

A、當(dāng)檢測到車輛處于行駛狀態(tài)時，獲取車輛上設(shè)置的行車記錄儀的當(dāng)前姿態(tài)，計算當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的姿態(tài)差值，判斷姿態(tài)差值是否小于等于預(yù)定閾值；

B、若姿態(tài)差值小于等于一預(yù)定閾值，則根據(jù)姿態(tài)差值計算對應(yīng)的調(diào)整角速度，通過PID控制器控制行車記錄儀向反向補(bǔ)償對應(yīng)的調(diào)整角速度，保持行車記錄儀的錄像姿態(tài)穩(wěn)定；

C、若姿態(tài)差值大于預(yù)定閾值，則行車記錄儀調(diào)整至與車體持平，鎖定行車記錄儀調(diào)整至與車體持平過程中的姿態(tài)錄像并存儲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法，其特征在于，所述步驟A之前還包括步驟：

S1、預(yù)先獲取車輛在水平道路上行駛時的行車記錄儀的姿態(tài)為目標(biāo)姿態(tài)；

S2、預(yù)先將行車記錄儀上通過可活動的支架設(shè)置在車輛上。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法，其特征在于，所述步驟A具體包括步驟：

A1、當(dāng)檢測到車輛處于行駛狀態(tài)時，通過加速度計和陀螺儀計算車輛上設(shè)置的行車記錄儀的當(dāng)前姿態(tài)；

A2、計算當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的姿態(tài)差值，判斷姿態(tài)差值是否小于等于預(yù)定閾值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法，其特征在于，所述步驟B具體包括步驟：

B1、當(dāng)檢測到姿態(tài)差值小于等于一預(yù)定閾值，則根據(jù)姿態(tài)差值獲取將要調(diào)節(jié)的目標(biāo)角速度，根據(jù)目標(biāo)角速度對應(yīng)生成PID控制器的控制電機(jī)的目標(biāo)電流；

B2、PID控制器的MCU控制電機(jī)輸出目標(biāo)電流，支架根據(jù)輸出電流反向補(bǔ)償對應(yīng)的調(diào)整角速度后，保持行車記錄儀的錄像姿態(tài)穩(wěn)定。

5.根據(jù)權(quán)利要求1~4任一項權(quán)利要求所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的方法，其特征在于，所述姿態(tài)包括行車記錄儀圍繞水平縱向中軸線轉(zhuǎn)動形成的橫滾角，行車記錄儀圍繞水平橫向中軸線轉(zhuǎn)動形成的俯仰角，行車記錄儀圍繞縱向中軸線轉(zhuǎn)動形成的偏航角。

6.一種基于行車記錄儀的防攝像抖動的系統(tǒng)，其特征在于，系統(tǒng)包括：

檢測與判斷模塊，用于當(dāng)檢測到車輛處于行駛狀態(tài)時，獲取車輛上設(shè)置的行車記錄儀的當(dāng)前姿態(tài)，計算當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的姿態(tài)差值，判斷姿態(tài)差值是否小于等于預(yù)定閾值；

第一控制模塊，用于若姿態(tài)差值小于等于一預(yù)定閾值，則根據(jù)姿態(tài)差值計算對應(yīng)的調(diào)整角速度，通過PID控制器控制行車記錄儀向反向補(bǔ)償對應(yīng)的調(diào)整角速度，保持行車記錄儀的錄像姿態(tài)穩(wěn)定；

第二控制模塊，用于若姿態(tài)差值大于預(yù)定閾值，則行車記錄儀調(diào)整至與車體持平，鎖定行車記錄儀調(diào)整至與車體持平過程中的姿態(tài)錄像并存儲。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)還包括：

目標(biāo)姿態(tài)獲取模塊，用于預(yù)先獲取車輛在水平道路上行駛時的行車記錄儀的姿態(tài)為目標(biāo)姿態(tài)；

預(yù)先設(shè)置模塊，用于預(yù)先將行車記錄儀上通過可活動的支架設(shè)置在車輛上。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測與判斷模塊具體包括：

檢測與計算單元，用于當(dāng)檢測到車輛處于行駛狀態(tài)時，通過加速度計和陀螺儀計算車輛上設(shè)置的行車記錄儀的當(dāng)前姿態(tài)；

判斷單元，用于計算當(dāng)前姿態(tài)與目標(biāo)姿態(tài)的姿態(tài)差值，判斷姿態(tài)差值是否小于等于預(yù)定閾值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的系統(tǒng)，其特征在于，所述第一控制模塊具體包括：

檢測與數(shù)據(jù)獲取單元，用于當(dāng)檢測到姿態(tài)差值小于等于一預(yù)定閾值，則根據(jù)姿態(tài)差值獲取將要調(diào)節(jié)的目標(biāo)角速度，根據(jù)目標(biāo)角速度對應(yīng)生成PID控制器的控制電機(jī)的目標(biāo)電流；

反向調(diào)整單元，用于PID控制器的MCU控制電機(jī)輸出目標(biāo)電流，支架根據(jù)輸出電流反向補(bǔ)償對應(yīng)的調(diào)整角速度后，保持行車記錄儀的錄像姿態(tài)穩(wěn)定。

10.根據(jù)權(quán)利要求6~9任一項權(quán)利要求所述的基于行車記錄儀的防攝像抖動的系統(tǒng)，其特征在于，所述姿態(tài)包括行車記錄儀圍繞水平縱向中軸線轉(zhuǎn)動形成的橫滾角，行車記錄儀圍繞水平橫向中軸線轉(zhuǎn)動形成的俯仰角，行車記錄儀圍繞縱向中軸線轉(zhuǎn)動形成的偏航角。