[發明專利]基于扇形軌道的外骨骼機構

有效

• 申請號: 201611258622.X
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106625603B
• 公開（公告）日: 2019-04-30
• 發明（設計）人: 許俊軍;龔文;楊決寬
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/00
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 彭雄

1.一種基于扇形軌道的外骨骼機構，其特征在于：包括第一扇形軌道、第二扇形軌道、第三扇形軌道、近指節(4)、中指節(5)和遠指節(6)，所述第一扇形軌道包括兩個扇形板一(1)和鋼條一(41)，所述扇形板一(1)開設有滑槽一(51)，所述兩個扇形板一(1)對稱固定在鋼條一(41)的同一側；所述第二扇形軌道包括兩個扇形板二(2)和鋼條二(42)，所述扇形板二(2)中開設有滑槽二(52)，所述兩個扇形板二(2)對稱固定在鋼條二(42)的同一側；所述第三扇形軌道包括兩個扇形板三(3)和鋼條三(43)，所述扇形板三(3)開設有滑槽三(53)，所述兩個扇形板三(3)對稱固定在鋼條三(43)的同一側；

所述近指節(4)包括扇形部位一(61)和直邊部位一(62)，所述扇形部位一(61)和直邊部位一(62)固定連接，且所述扇形部位一(61)開設有通孔一(31)；所述中指節(5)包括扇形部位二(63)和直邊部位二(64)，所述扇形部位二(63)和直邊部位二(64)固定連接，且所述扇形部位二(63)開設有通孔二(32)；遠指節(6)包括扇形部位三(65)和直邊部位三(66)，所述扇形部位三(65)和直邊部位三(66)固定連接，且所述扇形部位三(65)開設有通孔三(33)；

近指節(4)的扇形部位一(61)設置于兩個扇形板一(1)之間，所述通孔一(31)位于滑槽一(51)的范圍內，且所述通孔一(31)和滑槽一(51)貫穿有圓柱銷一(15)，所述近指節(4)的扇形部位一(61)通過圓柱銷一(15)與第一扇形軌道滑動連接；中指節(5)的扇形部位二(63)設置于兩個扇形板二(2)之間，所述通孔二(32)位于滑槽二(52)的范圍內，且所述通孔二(32)和滑槽二(52)貫穿有圓柱銷二(16)，所述中指節(5)的扇形部位二(63)通過圓柱銷二(16)與第二扇形軌道滑動連接；遠指節(6)的扇形部位三(65)設置于兩個扇形板三(3)之間，所述通孔三(33)位于滑槽三(53)的范圍內，且所述通孔三(33)和滑槽三(53)貫穿有圓柱銷三(17)，所述遠指節(6)的扇形部位三(65)通過圓柱銷三(17)與第三扇形軌道滑動連接；

所述近指節(4)通過伸縮裝置一連接第二扇形軌道，所述中指節(5)通過伸縮裝置二連接第三扇形軌道；

在圓柱銷一(15)、圓柱銷二(16)、和圓柱銷三(17)的兩端分別安裝繞線柱用于纏繞鋼絲繩，且鋼絲繩的尾端連接電機起到反饋作用；在伸縮裝置一和伸縮裝置二的底部分別安裝架子與手指關節固定；運用鋼絲繩依次串聯繞接圓柱銷一(15)、圓柱銷二(16)、和圓柱銷三(17)，將三個扇形軌道通過架子放置在操作者手指三個關節處，并運用綁帶捆綁手指關節與三個扇形軌道進行固定；利用鋼絲繩帶動圓柱銷一(15)、圓柱銷二(16)、和圓柱銷三(17)運動，從而使近指節(4)、中指節(5)、遠指節(6)分別在第一扇形軌道、第二扇形軌道、第三扇形軌道中運動。

2.如權利要求1所述的基于扇形軌道的外骨骼機構，其特征在于：所述伸縮裝置一包括模塊一(21)和模塊二(22)，所述模塊一(21)為開設有3～5列螺栓孔一的連接板一，所述模塊一(21)水平固定在近指節(4)直邊部位一(62)上遠離通孔一(31)的端部，所述連接板一上的螺栓孔一對稱分布在近指節(4)的兩側；所述模塊二(22)為開設有螺栓孔二的連接板二，所述連接板二水平固定在鋼條二(42)上，所述螺栓孔二的位置與螺栓孔一的位置相對應，且所述螺栓孔一的尺寸與螺栓孔二的尺寸相同。

3.如權利要求2所述的基于扇形軌道的外骨骼機構，其特征在于：所述伸縮裝置二包括模塊三(23)和模塊四(24)，所述模塊三(23)為開設有3～5排螺栓孔三的連接板三，所述模塊三(23)水平固定在中指節(5)直邊部位二(64)上遠離通孔二(32)的端部，所述連接板三上的螺栓孔三對稱分布在中指節(5)的兩側；所述模塊四(24)為開設有螺栓孔四的連接板四，所述連接板四水平固定在鋼條三(43)上，所述螺栓孔三的位置與螺栓孔四的位置相對應，且所述螺栓孔三的尺寸和螺栓孔四的尺寸相同。

4.如權利要求3所述的基于扇形軌道的外骨骼機構，其特征在于：所述模塊一(21)與模塊二(22)通過螺栓一(7)和螺母一(11)進行連接，所述模塊三(23)和模塊四(24)通過螺栓二(9)和螺母二(13)進行連接。