[發明專利]機器人及其機器人肩臂轉動結構

在審

• 申請號: 201611257655.2
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN106737589A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 熊友軍;舒文泉;趙琦
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J17/02
• 代理公司: 深圳眾鼎專利商標代理事務所(普通合伙)44325
• 代理人: 譚果林

技術領域

本發明涉及機器人的技術領域，尤其是涉及一種機器人及其機器人肩臂轉動結構。

背景技術

目前，具有一般編程能力和操作功能的機器人，稱之為智能機器人，其具有較廣的應用范圍。傳統的智能機器人，主要包括頭部和軀干，軀干的兩側設置有手臂，然而，傳統的手臂與軀干樞接處，連接可靠性差，樞接處容易斷裂。

發明內容

本發明所要解決的技術問題在于提供一種機器人及其機器人肩臂轉動結構，旨在解決現有技術中，存在手臂與軀干樞接處，連接可靠性差的缺陷。

本發明提供的一種機器人肩臂轉動結構，用于連接肩部與手臂，所述肩部包括具有球形結構的第一端和與第一端相對的第二端；所述手臂具有與所述球形結構配合的球窩座，所述球形結構內設置有用于與所述球窩座連接的旋轉盤和使所述旋轉盤以所述旋轉盤的軸線為中心轉動的動力件。

進一步地，所述球形結構內設置有用于固定所述動力件的固定支架，所述動力件為具有一輸出軸的舵機，所述旋轉盤設置在所述輸出軸上。

進一步地，所述球窩座由第一球窩構件和第二球窩構件連接構成，所述第一和第二球窩構件均具有與所述球形結構的外表面適配的弧形配合面；所述旋轉盤與所述第一球窩構件連接固定。

進一步地，所述動力件具有安裝有所述旋轉盤連接的第一側和與所述第一側相對的第二側；所述機器人肩臂轉動結構還包括可轉動地安裝在所述第二側上的中空的回轉體，所述回轉體與所述旋轉盤同軸。

進一步地，所述第一球窩構件外側的中心處設有與所述旋轉盤對應的第一圓形凹陷，第一球窩構件上連接有用于封閉該第一圓形凹陷的第一端蓋；第二球窩構件外側的中心處設有與所述回轉體對應的第二圓形凹陷，第二球窩構件上連接有用于封閉該第二圓形凹陷的第二端蓋。

進一步地，所述回轉體上開設有便于電源線穿出的走線缺口。

進一步地，所述手臂包括與球窩座連接的上臂部，所述上臂部包括相互連接的第一蓋體和第二蓋體，所述第一蓋體與第一球窩構件一體形成，所述第二蓋體與所述第二球窩構件一體形成；所述第一蓋體與所述第二蓋體通過緊固件連接固定。

進一步地，所述上臂部還包括裝飾件，所述裝飾件分別卡合在第一蓋體和第二蓋體的外側。

進一步地，所述機器人肩臂轉動結構包括轉接件和具有一轉軸的驅動源；所述轉接件包括用于連接所述肩部的圓盤狀的安裝盤部、用于與所述轉軸連接的驅動部以及連接在所述安裝盤部與所述驅動部之間的保持部；所述轉軸的軸線與所述旋轉盤的軸線垂直。

本發明提供的一種機器人，包括肩部與手臂，其中，所述肩部與所述手臂設置有上述的機器人肩臂轉動結構。

與現有技術對比，本發明提供的機器人肩臂轉動結構，肩部采用球形結構，手臂具有與球形結構配合的球窩座，這樣，能夠提高手臂與肩部的連接可靠性，實現手臂相對肩部的左右擺動。

與現有技術對比，本發明提供的機器人，采用在肩部與手臂設置有上述的機器人肩臂轉動結構，手臂具有較高的操作靈活性，可相對肩部擺動至較大的擺動角度。

附圖說明

圖1是本發明實施例提供的機器人頭部的立體示意圖；

圖2是本發明實施例提供的機器人頭部的分解示意圖；

圖3是本發明實施例提供的固定架的立體示意圖；

圖4是本發明實施例提供的固定架、連接組件及傳動機構的分解示意圖；

圖5為圖4中A部的放大圖；

圖6是本發明實施例提供的機器人頭部的側視示意圖；

圖7為圖6中I-I面的剖視示意圖；

圖8為圖7中B部的放大圖；

圖9是本發明實施例提供的機器人頭部、肩部及手臂的分解示意圖；

圖10是本發明實施例提供的機器人頭部、肩部及手臂的剖視示意圖；

圖11為圖10中C部的放大圖；

圖12是本發明實施例提供的肩部與手臂的剖視示意圖；

圖13是本發明實施例提供的肩部與手臂的立體示意圖；

圖14是本發明實施例提供的肩部與手臂的分解示意圖一；

圖15為圖14中D部的放大圖

圖16是本發明實施例提供的肩部與手臂的分解示意圖二

圖17為圖16中E部的放大圖。

主要元件符號說明

100：機器人頭部

1：外殼 1a：內部空間

11：前殼12：后蓋

13：過線通孔14：鎖合孔

2：固定支架 21：上層板