[發明專利]適用于不同剛性工具的可調式跟蹤傳感器

有效

• 申請號: 201611255980.5
• 申請日: 2016-12-30
• 公開（公告）號: CN107019558B
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: V.格里納
• 申請（專利權）人: 韋伯斯特生物官能（以色列）有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 葉培勇;姜甜

本發明題為“適用于不同剛性工具的可調式跟蹤傳感器”。本發明公開了一種設備，該設備包括被配置成緊固在圓柱形物體周圍的剛性夾持器。該設備還包括附接到該夾持器以便彼此接觸的一對導體，同時夾持器在沿著導體的長度的位置處緊固在該圓柱形物體周圍，該位置響應于該圓柱形物體的直徑而變化。該設備還包括感測電路，該感測電路被配置成測量電流通過該一對導體的阻抗并響應于該阻抗生成直徑的指示。

技術領域

本發明整體涉及工具的跟蹤，并具體地涉及改進外科手術中使用的剛性工具的跟蹤。

背景技術

在外科手術規程中，在該規程中使用的剛性工具的遠側端部，諸如內窺鏡的遠側端部，可通過在工具中固定地結合位置傳感器而被跟蹤。使用這種工具的典型外科手術規程包括調查性ENT(耳、鼻和喉)規程。所結合的傳感器可位于工具的遠側端部；另選地，所結合的傳感器可位于遠離遠側端部、朝向該工具的近側端部處。在后一種情況下，由于所結合的傳感器處于固定位置，所以可將對傳感器從遠側端部的位移的補償施加到傳感器的測量位置。

發明內容

本發明的實施方案提供設備，包括：

剛性夾持器，該剛性夾持器被配置成緊固在圓柱形物體周圍；

一對導體，該一對導體附接到夾持器以便彼此接觸，同時夾持器在沿著該導體的長度的位置處緊固在圓柱形物體周圍，該位置響應于該圓柱形物體的直徑而變化；和

感測電路，該感測電路被配置成測量電流通過該一對導體的阻抗并響應于該阻抗生成直徑的指示。

在一個公開的實施方案中，剛性夾持器包括一對鉗口，該一對鉗口圍繞公共鉸鏈旋轉以便緊固在圓柱形物體周圍，并且該導體中的每個導體附接到相應的鉗口。

在另一個公開的實施方案中，該設備包括傳感器，該傳感器固定地附接到剛性夾持器，被配置成生成指示夾持器的位置的傳感器信號。

在又一個公開的實施方案中，剛性夾持器包括楔形物，該楔形物被配置成滑動到開放的矩形框架中以便緊固在圓柱形物體周圍，并且該一對導體包括附接到該框架的第一導體和附接到該楔形物的第二導體。通常，第二導體包括一對平行的傳導線，并且第一導體連接該平行的傳導線。

根據本發明的實施方案，還提供了設備，包括：

剛性圓柱形探頭，該剛性圓柱形探頭具有遠側端部；

剛性夾持器，該剛性夾持器被配置成緊固在圓柱形探頭周圍；

傳感器，該傳感器固定地附接到剛性夾持器，被配置成生成指示夾持器的位置的傳感器信號；

一對導體，該一對導體附接到夾持器以便彼此接觸，同時夾持器在沿著該導體的長度的位置處緊固在圓柱形探頭周圍，該位置響應于圓柱形內窺鏡的直徑而變化；和

處理器，該處理器被配置成：

測量電流通過該一對導體的阻抗，

響應于該阻抗生成直徑的指示，以及

響應于該直徑的指示和傳感器信號來計算遠側端部的位置的度量。

處理器可被配置成響應于阻抗生成傳感器到探頭的位移的指示，以及響應于該位移的指示來計算遠側端部的位置的度量。

根據本發明的實施方案，還提供了一種方法，包括：

接收對患者的計算機化斷層攝影掃描；

利用被配置成跟蹤接近患者的傳感器的磁跟蹤系統來配準從掃描得到的患者的圖像；

將傳感器固定到剛性夾持器，該剛性夾持器被配置成緊固在具有遠側端部的圓柱形探頭周圍；